新自动控制MATLAB课件.doc

《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 控制系统数学模型在Matlab中的表示 一、实验目的 1.熟悉Matlab的基本操作； 2.掌握线性系统模型在Matlab中的描述方法； 3.掌握在Matlab中线性系统模型之间的转换方法； 4.初步熟悉Simulink仿真的基本方法。 二、实验内容 1、已知闭环系统的传递函数为：。要求：利用Matlab软件中的函数，（1）把G(s)写成零、极点形式；（2）把G(s)写成部分分式的形式；（3）当采样周期为1s时，求出离散后的模型。 程序清单： clear; clc; num = [1 2 1]; den = [1 6 11 6]; Gs = tf(num, den); [z p k] = tf2zp(num, den); Gp = zpk(z, p, k) fprintf(residue：); [r1 p1 k1] = residue(num, den) Gc = c2d(Gs,1) 显示结果： Zero/pole/gain: (s+1)^2 ----------------- (s+3) (s+2) (s+1) residue： r1 = 2.0000 -1.0000 0 p1 = -3.0000 -2.0000 -1.0000 k1 = [] Transfer function: 0.2011 z^2 - 0.1382 z + 0.02362 -------------------------------------- z^3 - 0.553 z^2 + 0.07484 z - 0.002479 Sampling time: 1 2、已知系统结构图如图所示，①用Matlab软件编程求出闭环系统的传递函数C(s)/R(s)；②用Simulink建立仿真图，并用示波器观察系统在单位阶跃输入时的响应。 程序清单： Clear Clc y1 = tf([1], [1 1]); y2 = tf([1], [1 2]); y3 = tf([1 2], [1 4 5]); y4 = tf([1], [1 3]); Gs = feedback(series(y1, parallel(y2, y3)), y4) 显示结果： Transfer function: 2 s^3 + 14 s^2 + 33 s + 27 ------------------------------------------ s^5 + 10 s^4 + 40 s^3 + 82 s^2 + 87 s + 39 Siumlink仿真图： 结果： 实验二 线性系统的时域分析 2014-12-22 一、实验目的 1.熟悉Matlab的基本操作； 2.掌握利用Matlab对系统进行时域分析和设计的方法； 3.熟悉利用Simulink仿真对系统进行时域分析的方法； 4.能够根据所得结果对系统进行性能分析。 二、实验内容 1、已知二阶系统的闭环传递函数为：。要求：利用Matlab中的函数，求ζ分别为0，0.7，1，2时系统的单位阶跃响应，并利用所求结果分析阻尼比ζ对系统性能的影响。 程序清单： clear clc s = [0 0.7 1 2]; j = 0:0.01:10; for i=0:1:3 % Gs = tf([16], [1 s(i+1)*8 16]); yy = step([16], [1 s(i+1)*8 16], j); plot(j, yy); hold on end 2、系统结构图如图所示，用Matlab中的函数， （1）求该系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应（图形显示); （2）求单位阶跃输入和单位斜坡响应时的稳态误差； （3）分析该系统的稳定性。 （4）试利用Simulink仿真实现以上问题的求解。 、程序清单： clear clc y1 = tf([1], [1 1]); y2 = tf([1], [1 2]); y3 = tf([1 2], [1 4 5]); y4 = tf([1], [1 3]); Gs = feedback(series(y1, parallel(y2, y3)), y4); t = 0:0.01:10; Gstep = step(Gs.num{1}, Gs.den{1}, t);%单位阶跃 plot(t, Gstep, r); hold on Gt = lsim(Gs.num{1}, Gs.den{1}, t, t);%单位斜坡 plot(t, Gt, b); legend(step,