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结构动力学 第 2 章 分析动力学基础及 运动方程的建立第2章 分析动力学基础及运动方程的建立 2.1 基本概念 ● 广义坐标与动力自由度 ★ 功和能 ★ 实位移、可能位移和虚位移 ★ 广义力 ● 惯性力 ● 弹簧的恢复力 ● 阻尼力 ● 线弹性体系和粘弹性体系 ● 非弹性体系2.1 基本概念2.1.1 广义坐标与动力自由度广义坐标：能决定质点系几何位置的彼此独立的量称为该质点系的广义坐标。 广义坐标可以取长度量纲的量，也可以用角度甚至面积和体积来表示。 静力自由度：确定结构体系在空间中位置所需的独立参数的数目称为结构的自由度。 动力自由度：结构体系在任意瞬时的一切可能的变形中，决定全部质量位置所需的独立参数的数目称为结构的动力自由度。广义坐标必须是相互独立的参数，其选择原则是使解题方便。动力自由度的数目与结构体系的约束情况有关。2.1 基本概念2.1.2 功和能功 有势力和势能 动能满足以下性质的力称为有势力：（1）力的大小和方向只决定于体系中各质点的位置；（2）力作的功只取决于运动的起始点和终点的相对位置，而与具体的运动路径无关。2.1 基本概念2.1.3 实位移、可能位移和虚位移可能位移： 满足所有约束方程的位移称为体系的可能位移。实位移： 如果位移不仅满足约束方程，而且满足运动方程 和初始条件，则称为体系的实位移。虚位移： 在某一固定时刻，体系在约束许可的情况下可能 产生的任意组微小位移，称为体系的虚位移。 2.1 基本概念2.1.4 广义力广义力是标量而非矢量，广义力与广义坐标的乘积具有功的量纲。2.1 基本概念2.1.5 惯性力（Inertial Force） 惯性：保持物体运动状态的能力。惯性力：大小等于物体的质量与加速度的乘积， 方向与加速度的方向相反。 I — 表示惯性（Inertial）；m— 质量（mass）；坐标方向：向右为正ü — 质点的加速度。2.1 基本概念2.1.6 弹簧的恢复力（Resisting Force of Spring） 对弹性体系，弹簧的恢复力也被称为弹性恢复力 弹性恢复力：大小等于弹簧刚度与位移(弹簧变形)的乘积 方向指向体系的平衡位置。 s— 表示弹簧（Spring）k— 弹簧的刚度（Spring Stiffness）u— 质点位移 2.1 基本概念单层框架结构的水平刚度 h—框架结构的高度L—梁的长度E—弹性模量Ib和Ic—梁和柱的截面惯性矩2.1 基本概念2.1.7 阻尼力（Damping Force） 阻尼：引起结构能量的耗散，使结构振幅逐渐变小的一种作用。阻尼的来源（物理机制）：(1)固体材料变形时的内摩擦，或材料快速应变引起的热耗散；(2)结构连接部位的摩擦，结构构件与非结构构件之间的摩擦；(3)结构周围外部介质引起的阻尼。例如，空气、流体等。粘性(滞)阻尼力可表示为： D — 表示阻尼（Damping） c — 阻尼系数（Damping coefficient） — 质点的运动速度 2.1 基本概念阻尼系数 c 的确定：不能像结构刚度k那样可通过结构几何尺寸、构件尺寸和材料的力学性质等来获得，因为c是反映了多种耗能因素综合影响的系数，阻尼系数一般是通过结构原型振动试验的方法得到。粘性(滞)阻尼理论仅是多种阻尼中最为简单的一种。其它常用的阻尼： 摩擦阻尼：阻尼力大小与速度大小无关，一般为常数；滞变阻尼：阻尼力大小与位移成正比(相位与速度相同)； 流体阻尼：阻尼力与质点速度的平方成正比。滞变阻尼——时滞阻尼——复阻尼2.1 基本概念2.1.8 线弹性体系和粘弹性体系 (Linearly Elastic System and Viscous Elastic System)线弹性体系：由线性弹簧（或线性构件）组成的体系。 —最简单的理想化力学模型。 粘弹性体系：当线弹性系统中进一步考虑阻尼（粘性阻 尼）的影响时的体系。 —结构动力分析中的最基本力学模型。 2.1 基本概念2.1.9 非弹性体系 (Inelastic System)结构构件的力-变形关系为非线性关系，结构刚度不再为常数。构件（或弹簧）的恢复力可表示为 fs是位移和速度的 非线性函数。图2.6 非弹性体系中结构构件的力与位移关系 第2章 分析动力学基础及运动方程的建立 2.2 基本力学原理与 运动方程的建立 ◆ D’Alembert原理 ◆ 虚位移原理 ◆ Hamilton原理 ◆ Lagrange方程2.2 基本力学原理与运动方程的建立运动方程： 描述结构中力与位移(包括速度和加速度)关系 的数学表达式。（有时也称为动力方程）运动方程是进行结构动力分析的基础运动方程的建立是结构动力学的重点和难点本章首先通过对简单结构体系(单自由度体系)的讨论介绍结构动力分析中存在的基本物理量及建立运动方程的方