机控-系统的时间响应介绍.pptVIP

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2016-08-11 发布于湖北
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机控-系统的时间响应介绍.ppt

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* 3.7 δ函数在时间响应中的作用 * 3.7 δ函数在时间响应中的作用 * 3.7 δ函数在时间响应中的作用 * 3.7 δ函数在时间响应中的作用 * 3.7 δ函数在时间响应中的作用 * 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 impulse 函数：用于生成单位脉冲响应 * 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 step 函数：用于生成单位阶跃响应 * 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 lsim 函数：用于生成对任意输入的时间响应 * 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应举例：图示系统的传递函数如下，求系统在时间常数τ取不同值时的单位脉冲响应、单位阶跃响应和正弦函数响应。 * 解：令时间常数τ分别取不同值时，分析单位脉冲响应和单位阶跃响应的MATLAB文本如下。 t=[0:0.01:0.8]; nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG) [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t); subplot(121),plot(T,y1,--,T,y2,-.,T,y3,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) xlabel(t(sec)),ylabel(x(t));grid on; subplot(122),plot(T,y1a,--,T,y2a,-.,T,y3a,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) grid on;xlabel(t(sec)),ylabel(x(t)); * 解：令时间常数τ分别取不同值时，用MATLAB分析单位脉冲响应和单位阶跃响应的结果如图。 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 * 对于任意输入，例如正弦输入，应用lsim函数求时间常数τ=0.025时的时间相应及误差曲线，MATLAB文本如下。 t=[0:0.01:1];u=sin(2*pi.*t); % tao=0.025; nG=[50];dG=[0.05 1+50*tao 50];G=tf(nG,dG); % y=lsim(G,u,t); % plot(t,u,-.,t,y,-,t,u-y,-.,linewidth,1) legend(u(t),xo(t),e(t)) grid;xlabel(t(sec)),ylabel(x(t)); 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 * 解：令时间常数τ=0.025时，用MATLAB分析正弦响应的结果如图。 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.1 用MATLAB求系统时间响应 * 举例：对于上述例题，τ 取不同值时，求出单位阶跃响应以后，用MATLAB计算的瞬态性能指标如下表。从上表可见，系统引入速度负反馈以后，系统的调整时间和最大超调量都得到减小。 3.8 利用MATLAB分析时间响应 3.8.2 用MATLAB求系统的瞬态性能指标 τ tr tP MP ts 0 0.0640 0.1050 0.3509 0.3530 0.0125 0.0780 0.1160 0.1523 0.2500 0.025 0.1070 0.1410 0.0415 0.1880 * 举例：用MATLAB计算瞬态性能指标的文本如下。 t=0:0.001:1; yss=1; dta=0.02; nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG); y1=step(G1,t);y2=step(G2,t);y3=step(G3,t); r=1;while y1(r)yss;r=r+1;end tr1=(