系统故障检测及可靠性设计论文探析.doc

系 统 故 障 检 测 及 可 靠 性 课 程 设 计（论文） 学 院 专 业 学生姓名 班级学号 水下机器人软件可靠性及故障诊断方法研究 摘要：针对于智能水下机器人在软件系统故障诊断过程中广泛存在的不确定性和复杂关联性，采用改进的软件FMEA方法，对AUV智能规划决策控制系统进行了可靠性分析和研究，在总结了AUV主要软件故障模式的基础上，提出了一种基于FMEA的三层贝叶斯网络诊断模型。通过贝叶斯网络的推理机制，分别对单一故障和复合故障进行了推理实验。实验结果表明，采用上述方法能有效地提高水下机器人系统软件可靠性以及故障诊断能力。 关键词：智能水下机器人；软件可靠性；失效模式影响分析；故障诊断 1 前言 智能水下机器人(AUV)由于工作环境的复杂性、外界因素的未知多变性，使得任何细微的故障都有可能产生灾难性的后果，所造成的经济损失将无法估量，因此如何提高系统可靠性及故障诊断能力已成为AUV研究领域的重要课题。然而，相对于水下机器人硬件可靠性的研究，软件可靠性还没有得到足够的重视[1]。针对