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电力拖动自动控制系统 第四章 主讲教师：解小华　　　　　　　　学时：64 第四章 直流脉宽调速系统 本章提要 ? 问题的提出 ? 脉宽调制变换器 ? 直流脉宽调速系统的机械特性 ? PWM调速系统控制电路 第四章 直流脉宽调速系统 问题的提出 自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器—直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，即直流PWM调速系统。 对于直流电机调速，可控直流电源可以有两种方式：①晶闸管整流；②斩波电源或脉宽调制变换器。 斩波电源利用不可控直流电源经过电子开关的高频通断切换来实现对负载电压供电。 第四章 直流脉宽调速系统 V-M直流调速系统通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud，从而实现平滑调速。与G-M系统相比V-M系统有很多优越性，但它也有缺点： ① 电流是脉动的，产生谐波分量，尤其在低速时，因此需要加平波电抗器。设备投入大，体积增加，同时电感大又限制了系统的快速性。 ② 当系统在较低速运行时，晶闸管的导通角很小，使系统的功率因素很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变殃及附近的用电设备，也限制了调速范围。 ③ 对过电压、过电流敏感，要注意保护。 第四章 直流脉宽调速系统 ◎直流PWM调速系统优点： ① 主电路简单，不用电抗器，用电机本身的电感，从而 获得脉动很小的直流电流； ② 开关频率高，电枢电流容易连续，无电流断续问题； ③ 系统的低速运行平稳，调速范围较宽； ④ 频带宽，响应快； ⑤ 功率因素高。电流和电压永远相同，无无功功率问题。 PWM 调速系统和 V-M 调速系统主要区别在主电路和PWM控制电路。闭环控制系统以及静、动态分析和设计基本一样。 PWM 脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制变换器。 第四章 直流脉宽调速系统 §4-1 脉宽调制变换器 本节提要 □ 不可逆PWM变换器 □ 可逆PWM变换器 §4-1 脉宽调制变换器 一、不可逆PWM变换器 （一）简单的不可逆PWM变换器( 直流降压斩波器 ) 1. 组成 2 1 Us：由二极管整流电路提供；电容C：大容量，滤波；二极管VD：在晶体管VT关断时为电枢回路提供释放电感储能的续流回路；功率开关器件VT由脉宽可调的脉冲电压Ug驱动。 §4-1 脉宽调制变换器 2. 基本原理 ① 由二极管整流桥完成：交→直 ② Us恒定，控制VT在一个周期内导通的长短，即脉冲宽度，来改变电枢平均电压Ud →可控。 t t t us Us Us US ud ud Ud1 Ud2 f 2f ton ton ton ton T T 2T 2T 在一个开关周期T 内，当0≤t≤ton时，Ug为正，VT饱和导通，u d=u s。 当ton≤tT时，Ug为负VT截止，u d= 0，M 经VD续流。 系统Uct小，Ug的导通时间ton短；Uct大，Ug的导通时间ton长。显然，U d2 U d1。 §4-1 脉宽调制变换器 ?电压和电流波形 O §4-1 脉宽调制变换器 电机两端得到的平均电压为 式中ρ= ton/T为 PWM 波形的占空比， 改变ρ（0≤ρ1）即可调节电机的转速。 PWM 脉宽调速系统如上述介绍有许多优点，但也存在缺点： ① 过压能力低，需保护； ② VT单向导电性，不可逆，无制动。 需要制动时，必须具有反向电流-i d的通路，因此应再设置一个电力晶体管。 §4-1 脉宽调制变换器 （二）有制动的不可逆PWM变换器电路 1. 主电路结构 有制动电流通路的不可逆PWM变换器 M + - VD2 Ug2 Ug1 VT2 VT1 VD1 E 4 1 2 3 C Us + VT2 Ug2 VT1 Ug1 |Ug1|=|Ug2|极性相反 §4-1 脉宽调制变换器 2. 工作状态与波形 ① M是电动状态 a）在0≤t≤ton期间，Ug1为正，VT1导通， Ug2为负，VT2关断。此时，电源电压Us加到电枢两端，电流id 沿图中的回路1流通。 b）在ton≤t≤T 期间，Ug1 和Ug2 都改变极性，VT1关断，但VT2也不能导通，因为i d沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2 施加反压，使它失去导通的可