模型偏差补偿控制22013.pptVIP

在仿真条件下，采用上节给出的模型偏差补偿控制方案，对线性系统可保证在不超过两个控制周期的时间内消除因未建模动态产生的稳态误差。 被控对象模型 初始值 ，被控对象响应曲线为 利用模型偏差补偿控制得到的系统输出曲线、控制曲线和补偿因子P的曲线分别如下 系统输出曲线 控制曲线 补偿因子P的曲线 被控对象模型 初始值 ，被控对象响应曲线为 利用模型偏差补偿控制得到的系统输出曲线、控制曲线和补偿因子P的曲线分别如下 系统输出曲线 控制曲线 补偿因子P的曲线 8.4.5 几点说明 本文针对开环稳定的惯性时延系统提出了一种基于模型偏差补偿原理的简单实用的控制方案。关于其使用，有以下几点说明： (1) 对于开环不稳定但闭环可稳定的系统，可以加一个内环负反馈，使之构成稳定系统。这时仍可以把带内环负反馈的系统看成广义开环稳定系统。 (2) 在仿真例子中，我们用了一个二阶线性纯时延对象。其实，所提控制方案对于对象是否线性、阶数如何并没有特别要求，而只关心其输出响应曲线是否稳定及稳定时间。 (3) 在本控制方案中，采样周期和控制周期是不一致的。通常采样周期取得较小，以便较准确地得到输出状态的变化情况。而控制周期则根据对象的开环阶跃响应曲线的稳定时间略为放宽选取。 (4) 在实际生产过程中，越是惯性时延大的对象，越不希望控制量频繁变化，且通常对系统的动态响