非线性控制控制理论-教案.ppt

6-3-2 PCHD系统的能量成型控制 H: 正函数 在 处取极小值, 如何选择 ? 设计步骤： 1: 假设闭环系统的总能量函数形式: 2: 假设 3: 确定控制 例：永磁同步电机的能量成型控制，期望稳态速度为 解：1）模型：永磁材料同步电机模型 :永磁体磁链 :机械角速度 :转动惯量 :负载转矩 选: PCHD形式 5-3 线性系统的变结构控制 对线性系统，通常选取 选择到达律： 变结构控制律: 非线性状态反馈的形式 C=? 5-3 线性系统的变结构控制 C=? 选择要求： (1) CB可逆 (2) 在 上滑动模应具有期望的性质。 滑动模运动方程分析： 引入线性变换: 使： M: 无数个 5-3 线性系统的变结构控制 C=? 滑动模运动方程分析： 记 滑动模运动满足： 如给定F, c1,c2可以有无穷个选择. 5-3 线性系统的变结构控制 滑动模运动满足： 可以按极点配置方法选择F, 使z1具有良好的动态性能。 不妨选 5-4 非线性系统的变结构控制 对非线性系统，切换流形的设计与系统的具体形式有关。 对可反馈线性化的非线性系统,先实施反馈线性化,再采用线性系统的方法设计系统的变结构控制规律. 5-5 模型跟踪问题的变结构控制 5-5-1 模型跟踪问题 考虑下述系统： 期