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《工科物理教程》 第 章 5 §5.1-2 刚体定轴转动的基本概念和运动学规律 ↑ ↓ e R Q 重庆科技学院数理系 主要内容： §5.1-2 刚体定轴转动的基本概念和运动学规律 ↑ ↓ e R Q 2. 刚体定轴转动的特点 3. 刚体定轴转动的运动学规律 4. 定轴转动的运动学问题 1. 刚体的运动形式 5. 刚体的转动动能与转动惯量 ◇ 理想化模型 可以将刚体看成是由无数个相对距离不变的质点构成的质点系。 刚体：在力的作用下，大小和形状都始终保持不变的物体。 ◇ 刚体的平动 刚体运动时，在上所作的任何一条直线，在运动中都始终保持与自身平行。 一. 刚体的运动形式 平动： A、B、C各点的轨迹、速度等均相同。 刚体的平动可用质心运动代表。 开始 继续 向右 向左 摩天轮是一种具有固定水平转轴、能在铅锤平面内回转的大型游艺装置，人乘坐在吊箱之中，随轮盘徐徐升起。 ◇ 刚体的转动 转动：刚体上的各质点均绕同一直线作圆周运动的运动形式。 刚体转动围绕的直线，称为转轴。 定轴转动： 整个刚体绕一固定不变的转轴的转动。 非定轴转动：转轴位置随时间变化的转动。 平面平行运动：在运动过程中，刚体上任一点和某一固定平面 的距离保持不变的运动形式。 滚动 旋进： 刚体在绕自身对称轴自转的同时，对称轴又绕另一根轴转动的运动形式。 进动 一般运动： 一般运动= 平动 + 转动 刚体其它更为复杂的运动形式。 刚体上各点都绕同一轴作半径不同的圆周运动。 二. 刚体定轴转动的特点 角量可以描述刚体的整体运动行为。 即刚体上各点的线量不同！ 因 但 ，故 ， 。 ◇ 刚体定轴转动的描述 2 1 ， 可用角坐标、角位移、角速度、角加速度描述。 参考方向 参考平面 参考平面：刚体上垂直于固定轴作一个的任意平面。 参考方向：位于参考平面内。 参考方向 三. 刚体定轴转动的运动学规律 以刚体转动平面上参考方向为准 ◇ 角位置? ? 角的正负： 首先选择转轴的正方向！ 刚体转动方向与转轴方向成右手螺旋方向时，? 为正值；反之，? 为负值。 刚体定轴转动的运动方程 若质点在t 和?t 时的角位置为?1和?2，则 ◇ 角位移?? ◇ 角速度? 大小： ，方向：右手螺旋方向 刚体转动方向 在机械装置中，转动体常和平动体连接运动。 加速转动 ◇ 角加速度? 角加速度大小： 参考方向 减速转动 角加速度方向：沿轴向 刚体转动方向 ◇ 刚体定轴转动角量与线量的关系 ，矢量式： 角量描写 刚体的整体运动 线量描写 刚体上某点的运动 四. 定轴转动的运动学问题 ★ 已知刚体转动运动方程 ★ 已知角速度或角加速度及初始条件 ★ 刚体绕定轴作匀角加速转动的运动学关系 质点的一维直线运动， 可见，刚体的定轴转动相当于一维转动。 类比 例题链接: 【例5.2.1】 【例5.2.2】 【例5.2.3】 在刚体上任取一质量为Dmi 的质元， 动能 全体质元动能和 ◇ 转动动能 转动动能 ◇ 转动惯量 转动惯量I是刚体转动惯性大小的量度。 比较质点动能 五. 转动动能与转动惯量 I 是刚体定轴转动整体转动能量的描述 对刚体上所有质元的动能求和，则 刚体的转动动能： 《工科物理教程》 第 章 5 §5.1-2 刚体定轴转动的基本概念和运动学规律 ↑ ↓ e R Q