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工业机器人结构设计 00 （陕理工机械工程学院机自专业000班，陕西 汉中 723003） 指导教师：000 [摘要] 本文简要介绍了工业机器人的概念，机器手硬件和软件的组成，即plc控制的机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，plc控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的plc型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。 [关键词] 工业机器人 机械手 The Industrial robot design 000 （Grade0,Class00,Major Mechanical Design, Manufacturing and Automation，Dept.，Shaanxi University of Technology，Hanzhong 723003，Shaanxi）tor： Abstract This paper introduces the concept of the composition of industrial robots, robot hardware and software, system working principle that plc manipulator control, the overall size of the various components of the robot design, plc control characteristics. In this paper, the robot overall program design, to determine the coordinates of the robot forms and degrees of freedom to determine the technical parameters of the robot. While the design of the hand gripping structure of the robot type, the design of the structure of the robot wrist, the wrist required to calculate the rotation of the driving torque and driving torque of the rotary cylinder. Designed a robot arm structure. The programmable logic controller for robot control, select the appropriate plc model, according to the workflow robot control scheme developed programmable controller, draw a timing diagram of the robots work and draw a programmable control device control program. Keyword Industrial robot manipulator 目录 目录 3 1引言 5 1.1选题的目的及研究意义 5 1．2综述与本课题相关领域的研究现状、发展趋势、研究方法及应用领域等 5 1.3对本课题将要解决的主要问题及解决问题的思路与方法、拟采用的研究方法（技术路线）或设计（实验）方案进行说明，论文要写出相应的写作提纲 6 2工业机器人的结构设计 8 2．1手部结构设计 8 2.1.1 手指的形状和分类 8 2.1.2设计时考虑的几个问题 8 2.1.3 手部夹紧气缸的设计 9 2.2腕部回转关节的设计(Y轴回转) 12 2.2.1步进电机的选择： 12 2.2.2 Y轴进给的设计 13 2.2.3 Z轴进给的设计 20 2.2.4 Z轴旋转设计 26 3 传动系统的设计 28 3.1 确定减速器总传动比与各级传动比 28 3.2计算传动装置的运动和运动参数 28 3.3 圆锥齿