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刚 体 力 学 刚体（rigid body）:有一定的形状和大小，但形状和大小永远保持不变的物体.刚体是一种理想模型. 刚体可以看成是由许多质点构成，每一个质点称之为刚体的一个质元. 可见刚体是一个特殊的质点组，其特殊性在于在外力作用下各质元之间的相对位置保持不变. 可得结论：有关质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一般的质点系有所简化。 1、平动（translation）:在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在各个时刻的位置都彼此平行，则这样的运动称为刚体的平动。平动是刚体的基本运动形式之一，刚体做平动时，可用其上任何一点的运动来代表整体的运动。 2.转动（rotation） ▲定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。（本章着重讨论定轴转动） ▲定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动（如陀螺的运动）。 6-1 刚体的运动 3.平面运动 刚体上各点都平行于某一固定平面的运动称为刚体的平面运动，又称为刚体的平面平行运动。 4.一般运动 刚体不受任何限制的的任意运动, 称为刚体的一般运动。 *6-2 刚体的质心运动 3.5 质心 问题的提出: 1、如何确定质心的位置。 2、质心运动规律？ 重点掌握： 1、质心位置矢量在直角坐标系下的分量式。 2、质心的运动定理及在直角坐标系下的分量式。 N个粒子系统，可定义质量中心 (质心) 同理对 y 和 z 分量 对连续分布的物质，可以将其分为N个小质元 ·均匀的杆、圆盘、圆环和球的质心就是其几何中心。 ·小线度物体（其上各处相等）质心和重心（重力合力的作用点）是重合的。 同理对 y 和 z 分量 例1：任意三角形的每个顶点有一质量m，求质心。 例2：如图所示，一质量均匀分布的细杆弯成半圆形，其半径为R，求其质心的位置。 解： 设细杆的质量线密度为 ，杆的质量 ，任取一质量元 ，由质心坐标公式 *[例] 如图示，从半径为R的均质圆盘上挖掉一块半径为r的小圆盘，两圆盘中心O和O′相距为d，且（d + r） R 。 求：挖掉小圆盘后，该系统的质心坐标。 解：由对称性分析，质心C应在x轴上。把该系统视为在图中虚线位置挖掉小圆盘后剩余部分（质心在O）和在原处小圆盘的组合。令为质量的面密度，则质心坐标为： 进一步提问： 为什么该定义下的位置的运动具有特殊性？能代表刚体的整体运动？ 3.6 质心运动定律（theorem of motion of center - of - mass） 质心运动的速度为： 质点系的总动量 由 有 ─质心运动定理 由质心运动定理知，质心运动可看成是把质量和力都集中在质心的一个质点的运动。 说明： 1、不管质点系中各质点的运动状态，但质心的运动只由质点系所受的合外力决定。 2、当质点系所受的合外力为零时，该质点系的总动量保持不变。 例：水平桌面上拉动纸，纸张上有一均匀球，球的质量M， 纸被拉动时与球的摩擦力为 F，求：t 秒后球相对桌面 移动多少距离？ 解： 沿拉动纸的方向移动 刚体的定轴转动 刚体的定轴转动 相对于某一惯性参照系（例如地面）固定不动的直线的转动称之为刚体的定轴转动. 这条固定不动的直线称之为固定轴. 为研究方便，我们将垂直于固定轴的平面称之为转动平面. 如图所示. 刚体定轴转动的运动学描述 角位置： 刚体的运动方程 角位移： 平均角速度： 角速度： 角加速度： 定轴转动匀角加速运动的运动学方程 角量与线量的关系 3.1.4 例题分析 （1）滑轮的角加速度； （2）开始上升后t = 5s末滑轮的角速度； （3）在这5秒内滑轮转过的圈数； 解 （1）由于升降机的加速度和滑轮边缘上的一点的切向加速度相等，所以滑轮的角加速度为 （3）在这5 秒内滑轮转过的角度为 所以在这5秒内滑轮转过的圈数为 (4)为了图示清晰，将滑轮放大为如图所示. t=1时： 这个加速度的方向与滑轮边缘的切线方向的夹角为 例：一飞轮半径为r =1m，以转速n=1500r .min-1 转动，受制动均匀减速，经t=50s后静止。试求： （1）角加速度和从制动开始到静止这段时间飞轮转过的转数N。 （2）制动开始后t=25s时飞轮的角速度。 （3）在t=25s时飞轮边缘上一点的速度和加速度。 解： （1）角加速度 飞轮转过的转数N （3）在t=25s时飞轮边缘上一点的速度和加速度。 （2）制动开始后t=25s时飞轮的角速度 *例2