理论力学13—达朗贝尔原理.ppt

例7 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用两软绳支持, 如图所示。求当BD绳切断的瞬时, B点的加速度，AE绳的拉力及地面的反力。 解：以AB杆为研究对象,杆AB作平面运动, 如图, 以B点为基点, 则C点的加速度为 其中 将惯性力系向质心C简化, 得惯性力FI＝FIe＋FIr , 其中FIe ＝maB , FIr ＝matCB ＝mla 和惯性力偶, 其力偶的矩为 A E C B x y 30o B C A E D 30o FT FN mg FIe FIr MI aB aB a t CB a 在BD绳切断的瞬时, 受力如图, 建立如图坐标。 由质点系的达朗贝尔原理 A E C B x y 30o FT FN mg FIe FIr MI B A 30o x 以B为基点, 则A点的加速度为 其中 将上式投影到x 轴上得 联立求解（1）~（4）式, 得 aB aB a t CB a a t A 例8 如图所示，均质圆盘质量为m1，半径为r ，沿水平面纯滚动；细长杆l=2r，质量为m2，A端与轮心光滑铰接。水平拉力F力多大能使杆B端刚刚离地？为保证纯滚动，圆盘与地面的静滑动摩擦系数应为多大？ 解:(一)⑴以杆为研究对象，受力分析 ⑵ 分析运动，加惯性力 B A C B端刚离地时杆为平移 ⑶建坐标系,由达朗贝尔原理列平衡方程 设杆加速度为a (二)(1) 以整体为研究对象，受力分析 (2) 分析运动，加惯性力 B A C (3) 由达朗贝尔原理列平衡方程 D B A C D 例9 如图所示, 均质杆AB长为l, 重为Q, 上端B靠在半径为R的光滑圆弧上（R=l ）, 下端A以铰链和均质圆轮中心A相连, 圆轮重P, 半径为r, 放在粗糙的地面上, 由静止开始滚动而不滑动。若运动开始瞬时杆与水平线所成夹角 , 求此瞬时A点的加速度。 轮和杆均作平面运动, 将惯性力系分别向质心简化, 则惯性力和惯性力偶的矩的大小分别为 解：设系统运动的初瞬时, 圆轮中心的加速度为 , 角加速度为 ；AB杆的角加速度为 , 质心C的加速度为 、 。如图。 先以整体为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力和惯性力偶, 则由质点系的达朗贝尔原理 (1) 再以AB为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力和惯性力偶, 则由质点系的达朗贝尔原理 （2） AB杆作平面运动, 先以B点为基点, 则A点的加速度为 其中 其加速度合成矢量图如图所示。 将其投影于 轴, 得 （3） 再以A为基点, 则C点的加速度为 其中 , 加速度合成矢量图如图。 将其投影于 、 轴, 得 （4） （5） 由式(3)(4)(5)可将 、 、 都化为 的函数, 即 将其代入式（1）、（2）, 并取 , 联立该两方程可解得 13.4 非对称转动刚体的轴承动反力 惯性积 刚体对通过O点的两个互相垂直的轴的惯性积定义为： 2.称过质心的三根主轴为中心惯性主轴 x y z yi xi zi Mi O 惯性主轴：如Jxy= Jxz= 0，称x轴为刚体在O点的一根主轴 结论：1.刚体内任意一点，必存在三根相互垂直的主轴； 对称轴是轴上任意一点的一根主轴。 与对称面垂直的轴是“轴和面相交点”的主轴； 刚体在外力作用下定轴转动，如何计算约束反力？ 1.任意一个质点的惯性力 向A点简化， 附加力偶为 1. 任意一个质点的惯性力 2. 惯性力系的简化结果 主矢 主矩 Jxz Jyz Jyz Jxz Jz 主矢 主矩 过A点 3. 应用达朗贝尔原理建立平衡方程 x y z A Fi FAx FBy FBx x y z A Fi FAx FBy FBx 可见，要使动反力为零，转动轴必须是刚体的中心惯性主轴。 * * * * 第十三章 达朗贝尔原理 达朗贝尔原理 刚体惯性力系的简化 前面介绍的动力学普遍定理, 为解决质点系动力学问题提供了一种普遍的方法。达朗贝尔原理为解决非自由质点系动力学问题提供了另一种普遍的方法。这种方法的特点是：用静力学研究平衡问题的方法来研究动力学的不平衡问题, 因此这种方法又叫动静法。由于静力学研究平衡问题的方法比较简单, 也容易掌握, 因此动静法在工程中被广泛使用。 引言