第12章线性控制系统的复频域分析.ppt

（3）状态反馈系统的能观测性 结论12.24 对复频域结构图所示的线性时不变状态反馈系统 和开环系统 ， 完全能观测不能保证 必为完全能观测。 （4）受控系统的强能观测性 结论12.25 对由满秩 完全表征的线性时不变受控系统 ，称 为清能观测，当且仅当不存在使N(s)降秩的s值。 （5）状态反馈系统的能观测性 结论12.26 对复频域结构图所示的线性时不变状态反馈系统 和开环系统 ，有 12.4 输出反馈系统的能控性和能观测性 输出反馈系统：如下约定 （1）子系统S1和S2为真或严真，且可由传递函数矩阵G1(s)G2(s)完全表征； （2）为保证输出反馈系统 传递函数矩阵的真性或严真性，令 （3）对输出反馈系统中包含的串联系统，表 结论12.27 输出反馈系统的传递函数矩阵为 输出反馈系统的能控性和能观测性判据 结论12.28 对输出反馈系统 ，有 结论12.29 对输出反馈系统 ，有 结论12.30 对多输入多输出输出反馈系统 ，有 结论12.31 对单输入单输出输出反馈系统 ，有 结论12.32 对单输入单输出输出反馈系统 ，有 结论12.33 对多输入多输出输出反馈系统 ，若对子系统 12.5 直接输出反馈系统的稳定性分析 系统的稳定性分为“内部稳定——系统渐近稳定”和“外部稳定——输入有界输出有界BIBO稳定性” 直接输出反馈系统的稳定性 （1）BIBO稳定和渐近稳定的等价性 （2）特征多项式 * * 12.1 并联系统的能控性和能观测性 线性时不变子系统S1和S2组成并联系统SP。 子系统可由其传递函数矩阵G1(s)和G2(s)完全表征，即其相应的状态空间描述为完全能控和完全能观测。 子系统传递函数矩阵G(s)为有理分式矩阵，且可表示为不可简约右和左MFD： 并联系统的能控性和能观测性判据 （1）子系统以MFD表征的能控性保持条件 结论12.1 若取 （2）子系统以MFD表征的能观测性保持条件 结论12.2 若取 （3）子系统以MFD表征的不可简约保持条件 结论12.3 若取 （4）多输入多输出并联系统基于“极点对消”的能控性和能观测性保持条件 结论12.4并联系统保持完全能控和完全能观测的一个充分条件是 传递函数矩阵 不包含公共极点。 （4）单输入单输出并联系统基于“极点对消”的能控性和能观测性保持条件 结论12.6单输入单输出并联系统保持完全能控和完全能观测的一个充分必要条件是 标量传递函数矩阵 不包含公共极点。 12.2 串联系统的能控性和能观测性 线性时不变子系统S1和S2组成串联系统SP。 子系统可由其传递函数矩阵G1(s)和G2(s)完全表征，即其相应的状态空间描述为完全能控和完全能观测。 子系统传递函数矩阵G(s)为有理分式矩阵，且可表示为不可简约右和左MFD： 串联系统的能控性和能观测性判据 （1）子系统以MFD表征的能控性保持条件 结论12.7 若取 （1）子系统以MFD表征的能控性保持条件 结论12.8 若取 （1）子系统以MFD表征的能控性保持条件 结论12.9 若取 （2）子系统以MFD表征的能观测性保持条件 结论12.10 若取 （2）子系统以MFD表征的能观测性保持条件 结论12.11 若取 （2）子系统以MFD表征的能观测性保持条件 结论12.12 若取 （3）多输入多输出串联系统基于“零点极点对消”的能控性保持条件 结论12.13 串联系统 保持完全能控的一个充分条件是 （4）多输入多输出串联系统基于“零点极点对消”的能观测性保持条件 结论12.15 串联系统 保持完全能观测的一个充分条件是 （5）单输入单输出串联系统基于“零点极点对消”的能控性和能观测性保持条件 结论12.17单输入单输出串联系统保持完全能控的一个充分必要条件是 没有 结论12.18单输入单输出串联系统保持完全能观测的一个充分必要条件是 没有 结论12.19 单输入单输出串联系统ST，ST可用 完全表征的充分必要条件是 试判断（1）串联系统是否完全能控； （2）串联系统是否完全能观测； （3）系