第4章 机器人运动学.ppt

机器人研究所 第1节 概述 第2节 机器人运动方程的表示 第3节 机器人运动方程的求解 第4节 PUMA560机器人运动方程 第1节 概述 第2节 机器人运动方程的表示 第3节 机器人运动方程的求解 第4节 PUMA560机器人运动方程 第1节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 1．对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 2．已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿)，机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件? 第1节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 第一个问题常称为运动学正问题（正解）; 第二个问题常称为运动学逆问题（反解）。 这两个问题是机器人运动学中的基本问题。 第1节 概述 举例说明 图为2自由度机器人手部的连杆机构 处理这个手指位置（P点位置）与关节变量（θ1、θ2）的关系称为运动学分析。L1、L2是大小不变的结构参数。 第1节 概述 举例说明 我们引入向量分别表示手爪位置和关节变量： 手爪位置的各分量，按几何学可表示为： 第1节 概述 举例说明 已知机器人的关节变量，求其手爪位置的运动学问题称为正运动学（direct kinematics）。该公式被称为运动方程式。 如果给定机器人的手爪位置，求为了到达这个预定的位置，机器人的关节变量的运动学问题称为逆运动学（inverse kinematics）。 第1节 概述 第2节 机器人运动方程的表示 第3节 机器人运动方程的求解 第4节 PUMA560机器人运动方程 第2节 机器人运动方程的表示 1. A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成。用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 T矩阵描述连杆对基坐标的齐次变换。 则第二连杆对基坐标的位姿为 第2节 机器人运动方程的表示 1. A矩阵和T矩阵 如此类推，对于一个六连杆机器人，有 第2节 机器人运动方程的表示 2. 运动姿态和方向角的描述 1）夹持器（手抓）运动方向 接近矢量a：夹持器进入物体的方向；Z轴 方向矢量o：指尖互相指向；Y轴 法线矢量n：X轴 第2节 机器人运动方程的表示 2. 运动姿态和方向角的描述 2）用欧拉角表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. 第2节 机器人运动方程的表示 2. 运动姿态和方向角的描述 3）用滚\仰\偏转表示运动姿态 横滚:绕Z轴转φ, 俯仰:绕Y轴转θ, 偏转:绕X轴转ψ. 第2节 机器人运动方程的表示 3. 运动位置和坐标的描述 1）用柱面坐标表示末端运动位置 从基础坐标系出发变换的顺序为：沿x轴平移r，接着绕z轴旋转α最后沿z轴平移z; 相对于参考坐标系的变换，位置和姿态都有变化，变换矩阵为： 第2节 机器人运动方程的表示 3. 运动位置和坐标的描述 1）用柱面坐标表示末端运动位置 由于上述绕Z轴的旋转，使末端执行器的姿态出现变化，若要执行器姿态不变，需将其绕执行器Z轴反向旋转α： 第2节 机器人运动方程的表示 3. 运动位置和坐标的描述 2）用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. 第2节 机器人运动方程的表示 3. 运动位置和坐标的描述 2）用球面坐标表示末端运动位置 由于上述两个旋转，使执行器姿态发生变化，为保持执行器姿态，需要绕其自身Y和Z轴反向旋转。 第2节 机器人运动方程的表示 3. 运动位置和坐标的描述 选择直角坐标，柱面坐标还是球面坐标是根据机器人的结果来选择的。 第2节 机器人运动方程的表示 4. 连杆参数描述 已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态称为正运动学分析。 下面分析广义连杆参数。 广义连杆：连接两个关节的杆件。 第2节 机器人运动方程的表示 4. 连杆参数描述 描述一个连杆的两个参数: 第2节 机器人运动方程的表示 4. 连杆参数描述 描述连杆连接的两个参数: 第2节 机器人运动方程的表示 4. 连杆参数描述 连杆参数（ ai-1 ，αi-1 ， di ， θi ） 对于转动关节,θi为关节变量,其他三个参数固定不变;对于移动关节, di为关节变量,其他三个参数固定不变;这种用连杆参数描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数法，简称D-H法. 第2节 机器人运动方程的表示 4. 连杆参数描述 连杆附加坐标系的规定： 为了描述每个连杆和相