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第二章 控制系统的数学模型及传递函数 求和点的移动2 ★相加点之间的移动 将图 (a)中的两个相加点交换位置之后，其等效结构如图 (b)所示。 移动前: C(s)=R1(s)±R2(s)±R3(s) 移动后: C(s)=R1(s)±R3(s)±R2(s) 移动前后的输出相同，可见二者是等效的。这说明相加点之间可以任意移动。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动1 ★分支点之间的移动 将图2-15(a)中的两个分支点交换位置之后， 其等效结构如图2-15(b)所示。 移动前后相邻分支点的输出相同，可见二者是等效的。说明分支点之间可以任意移动。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动2 ★分支点的前移 　 将图 (a)中G(s)方框之后的分支点移到方框之前， 需要在被挪动的通道串上G(s)方框，其等效结构如图(b)所示 移动前： C(s)=R(s)G(s) 移动后： C(s)=R(s)G(s) 移动前后的输出相同， 可见二者是等效的。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 分支点的移动3 ★分支点的后移 将图 (a)中G(s)方框之前的分支点移到方框之后，需要在被移动的通道串上1/G(s)方框，其等效结构如图 (b)所示。 移动前: W(s)=R(s) 移动后: 移动前后的输出相同，可见二者是等效的。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 注意：分支点之间可以任意移动；相加点之间也可以任意移动； 但分支点、相加点之间不可以任意移动。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 说明：在化简复杂系统方框图时，化简原则是先通过移动相加点或分支点使系统无回路交叉或回路为包含关系，然后再通过三种基本连接方式(串联、并联、反馈)的化简原则化简系统方框图。 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 例 第二章 控制系统的数学模型及传递函数 延时环节是输出滞后输入时间? 但不失真地反映输入的环节。具有延时环节的系统便成为延时系统。 延时环节在时域的表达式为 xo(t)=xi(t- ?) 其传递函数为 G(s)=L [xo(t)]/L[ xi(t)]=e-?s e-?s Xi (s) Xo (s) t Xo(t) Xi(t) X(t) 0 ? 2.4 传递函数的方框图 系统传递函数的方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 2.4.1 方块图元素（1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号 大小和性质完全一样。 方框图的结构要素 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 信号引出点（线）：表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 函数方框（环节）：方框代表一个环节，箭头代表输入输出。 表示输入到输出单向传输间的函数关系。 求和点（比较点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 分支点：表示信号测量或引出的位置 ，同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 分支点 求和点 进行相加减的量，必须具有相同的量纲 方框图的优点 只要依据信号的流向，将各环节的方框连接起来，便可组成整个系统，简便，直观。 通过方框图，可提示和评价每一个环节对系统的影响。 系统方框图的绘制步骤： (1)根据信号传递过程，将系统划分为若干个环节或部件。 (2)确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数。 (3)绘出各环节的方框图。 (4)将各环节相同的量依次连接，得到系统方框图。 图2-20一阶RC网络 解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(