惯性导航基础知识导论.pptVIP

5．计算坐标系(简称c系) 由于惯性导航系统只能根据系统本身计算获得的载体位置来描述导航坐标系，该坐标系必然存在着误差，有时为了与理想的导航坐标系相区别，将这种根据惯导本身计算出的、由载体位置确定的导航坐标系称作计算坐标系，在分析惯导误差时要用到这种坐标系 2．5 三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵 在分析惯性导航系统时，要用到多种空间直角坐标系。我们知道，向量可用坐标系中的坐标来描述。在不同的坐标系中，同一向量的坐标是不同的，但这些坐标之间是有联系的，即向量在一种坐标系中的坐标可以转化为在另一种坐标系中的坐标。转化方法由坐标系之间的位置与角度关系决定。 两空间直角坐标系之间的差异包括两个方面：一是原点不同，即一坐标系的原点相对另一坐标系的原点有位移；二是坐标轴的指向不同，即一坐标系相对另一坐标系有旋转。 例如，地球表面某点的地理坐标系OXtytZt与地球坐标系o xeyeze之间的关系就是这种情况，原点不同，指向也不同 同时，根据载体东向速度和卯酉圈曲率半径，可确定载体绕北向轴的运动角速度为 若将椭球近似为圆球，则子午圈的曲率半径与卯酉圈的曲率半径均为圆球的半径： ．2．3 垂线及纬度的定义 地球表面一点的纬度是过该点的垂线与地球赤道平面的夹角。由于地球形状的不规则和质量的不均匀，地球表面一点的垂线有几种定义，相应地，纬度也有几种定义。 1．