自控第5章频率响应.pptVIP

5.1 频率特性 数学本质 常用于描述频率特性的几种曲线 幅相曲线：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线。 5.2 开环系统频率特性曲线的绘制 典型环节 ?比例环节：K ?惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 ?一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 比例环节 比例环节的频率特性是G(jω)=K,幅相曲线如下左图。 积分环节 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, 而相频特性是 φ(ω)=-90o。 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) 振荡环节 G(s)=Ts+1， ωωn时L(ω)≈0 ωωn时L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lg ωn) 5.2.2 开环对数频率特性曲线的绘制 绘制L(ω)曲线 例4 已知系统开环传递函数为 * 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(相位)系统是开环传递函数的的零点、极点均在s平面的左半闭平面，在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 求实轴交点坐标 例：已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 例1 判断以下系统的闭环稳定性。 N=N+-N- ：曲线穿过-1点左侧，从上到下为正穿越：N+从下到上为负穿越：N- ; 对数频率稳定判据 零分贝值以左的 相角穿越-180度 的次数 稳定裕度 小结: 其中，ωx为相角交界频率。其定义的含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 本 章 作 业 在Bode图中， 稳定裕度描述如图： 稳定裕度在Bode图中的描述 ?c ?x h ? 在对数幅频特性图中，幅值稳定裕度用 h= - 20lg(A(?x)) =-L(?x)来表示, h 越大，则相对稳定裕度就越大. 上图系统 ?0, h0, 闭环是稳定的 右图系统闭环不稳定： ?0, h0 ?c ?x ? K↓， 相频特性不变， 幅频特性下移， 导致wc↓ 就有可能得到?0, h0 使系统稳定。 如果： 减少系统的传递系数K，稳定性将如何变化？ h 0 h(dB) (o)(dB) -180 ? ωx ωc ω　　 其中， ωc为系统截止频率。 其定义的含义：如果系统对频率为截止频率的信号的相角滞后再增大?度，则系统处于临界稳定状态。 系统稳定，则 h1、?0 。 与前例相比多了一个积分环节： 由于?=0+时，惯性环节的相角有很小的负值，所以，曲线在?=0+处应在第三象限 随?的增加，幅值减小，相角滞后越大，变化趋势如图。 （从使用角度，不必准确） ?=∞幅值为零， 相角为3*（-90°）。 最关心的是相角为 -180°时的幅值。 ω j 令其虚部为零： 相应地，实轴交点的坐标为： 起初位置：受积分环节的影响 开环频率特性幅相曲线（极坐标图）的绘制要点： nm : 奈氏曲线终止在原点（?=∞）， 切入方向根据零、极点数确定,即： 奈氏曲线与实轴的交点： 令虚部为零，得到?，代入实部而得。 终止位置：受传递函数相对阶次的影响 5.2.4 开环对数幅相特性图（尼柯尔斯曲线） 1、画Bode图 2、找出某频率 下的幅值和相角对应点 3、用光滑曲线连接各点 画图步骤 ? . 5-22 . 系统开环频率特性曲线的绘制小结： 绘制对数频率特性曲线（Bode图）：有两张图，都是按典型环节相加，开环对数幅频特性曲线通常可以使用近似特性，绘制时根据传递系数、环节的转折频率和斜率一步就可以画出。 绘制幅相曲线（极坐标图） ：抓住曲线头尾的特征，曲线与实轴的交点计算而得。 绘制对数幅相图（尼柯尔斯图线）：先画Bode图，再对应描点绘制。 延迟环节 对数频率特性图 (Bode图) ?=0 ?? 幅相曲线（极坐标图）： §5.2.5 频率特性的实验确定方法 系统 测试仪: 正弦波发生器：幅值频率可调 相关器：输入输出幅值相角比较计算 显示：倍数、增益、相位差 稳态输出 C(t)=CmSin(?t+?) 输入 r(t)=M Sin?t 测试仪 输出 1、选定幅值，测量各种频率输入下的增益和相位差； 2、描点画出Bode图； 3、画出近似特性曲线，由交点得转折频率。 §5.3 奈奎斯特稳定判据 (Nyquist Stability Criterion) 5.3.1、幅角原理 5.3.2、奈奎斯特稳定判据 5.3.3、虚轴上有开环零点时的奈氏判据 5.3.4、奈氏曲线和Bode图的对应关