计算机控制系统作业_.docx

研究生课程考试成绩单（试卷封面）院 系机械工程学院专业机械电子工程学生姓名学号课程名称计算机实时控制系统授课时间2015年3月至2015年6月周学时3学分3简要评语考核论题总评成绩（含平时成绩）备注任课教师签名：日期： 注：1. 以论文或大作业为考核方式的课程必须填此表，综合考试可不填。“简要评语”栏缺填无效。2. 任课教师填写后与试卷一起送院系研究生秘书处。3. 学位课总评成绩以百分制计分。题目1：设有计算机控制系统如图一所示，采样时间T=2s，要求采用w’变换方法设计数字调节器D(z)，使系统满足如下指标：相角裕量≥45o，静态速度误差系数Kv≥3。图一：计算机控制系统解：(1).被控对象的脉冲传递函数 令K=1，利用典型环节对照表可以得代入T=2s求得直接利用MATLAB中的突斯汀变换指令：numz=[1.1353 0.5940]; denz=[1 -1.1353 0.1353]; [nw dw]=d2cm(numz,denz,2,tustin)结果为：将其变换到w’域上得(2).在w’域中设计数字控制器D(w’)首先进行系统开环放大系数设计。根据系统静态误差系数要求则有：进行数字控制器D(w’)设计，取D(w’)=k=3，此时w’平面的开环传递函数为在w’域检查开环稳定裕度要求，利用MATLAB做出Bode图： nw=[-0.7152 -1.5696 2.2848]; dw=[1.0000 0.7616 0]; figure(1);margin(nw,dw);grid图(a)从图(a)（图中相角实际为）中可得相位裕度。可见未校正的系统是不稳定的，为了使系统稳定并且满足相位裕量不低于45°条件，选用滞后校正装置，其传递函数为：。滞后校正转置的引进，将引起相位曲线发生变化，因此在给定的相位裕量上再加上5°到12°，以补偿引起的相位变化。因为与45°相位裕量相应的虚拟频率是0.42rad/s，为防止滞后网络的时间常数过大，可将虚拟转角频率选在0.05rad/s上，由于这一虚拟转角频率离0.42rad/s很近，所以滞后网络引起的相位变化可能很大，因此在给定的相位裕量上增加12°，所以需要的相位裕量就变成了57°。由未校正系统传递函数可知，在附近的相角等于-123°（即相位裕量为57°），故选择新的虚拟增益交界频率。由特性曲线可查的，所以由得：。于是另一个虚拟转角频率。滞后校正装置的传递函数。校正后的系统在w’平面的开环传递函数为：可利用MATLAB中环节串联命令求得： dn=[20 1]; dd=[200 1]; nw=[-0.7152 -1.5696 2.2848]; dw=[1.0000 0.7616 0]; [dgn,dgd]=series(nw,dw,dn,dd)结果为：利用MATLAB检查系统的稳定裕度： figure(1);margin(dgn,dgd); grid运行结果图(b)如图(b)所示（图中相角实际为），从图中可以得知，校正后的系统相位裕度，满足要求。(3).获取z平面的控制器D(z)将所求得的D1(w’)进行w’反变换：利用MATLAB指令完成： [zdn,zdd]=c2dm(dn,dd,2,tustin)运行结果：所以。所以最终z平面的控制器。题目2：设有计算机控制系统如图二所示，采样时间T=0.1s，要求采用根轨迹法设计数字调节器D(z)，使系统的阻尼比ζ=0.7，静态速度误差系数Kv≥0.5。图二：计算机控制系统解：(1).设计数字控制器D(Z)利用MATLAB指令求得被控对象的脉冲传递函数为： =令k=1，根据matlab程序num=[1];den=[0.005 0.15 1 0];[n,d]=c2dm(num,den,0.1,’zoh’)运行结果：进行离散控制器的设计时，为了简化，可先取控制器为纯比例环节，即D(z)=。绘制系统的根轨迹，如图所示通过计算我们知道它无法满足静态速度误差的要求，因此我们可以采用零极点对消的方法，配置靠近原点或位于原点的新极点。为此选用此时，系统的开环脉冲传递函数为 0.0168式中的K=0.0168轨迹增益。依式可画出根轨迹如图所示。从图中可以看出满足要求的极点，利用matlab指令[k,pole]=rlocfind(num,den),可以在选定的极点位置后自动计算所得增益。当鼠标在跟轨迹上指定位置后，程序将自动求得：希望极点 0.6327根轨迹增益：K=0.0520控制器增益 ：控制器脉冲传递函数：D(z)=此时系统的静态速度误差系数为满足性能要求。（3）进行系统的时域仿真依照系统的结构图，进行仿真计算，单位阶跃响应曲线如图所示，从图可见，系统较好的满足给定的时域动态性能要求。系统稳定题目3：设扰动系统如图三所示，对象特性，采用零阶保持器，采