重物搬运机械手毕业计方案2.docVIP

毕业设计方案 题 目 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 二〇一 三 四月 日 学院 专业 学生 廉开发 学号 设计题目 一、选题背景与意义二、设计内容三、设计方案 图1：重物搬运机械手的结构简图 不仿假设手臂先左旋抓取物体后右旋放置物体，然后步骤如下： 手臂上升：使机械手相对于工作台向上移动，提高它的高度，以满足提取工件的要求。 手臂左旋：使机械手在不改变高度的情况下，相对工作台向左旋转，以便完成工件移动的要求。 手臂抓紧：使多关节机械手抓紧工件，以完成工件的抓紧要求。 手臂放松：使多关节机械手放松工件，以便完成工件松开的要求。 重复步骤1）。 手臂右旋：使机械手在不改变高度情况下，相对工作台向右旋转，以便完成工作移动的要求。 重复步骤3）。 重复步骤4）。 该机械手的自由度，分别为：底座绕S轴作360度的旋转运动；大臂绕L轴的旋转运动（左右运动）；小臂绕U