第3章-刚体-徐.ppt

第三章 刚体和流体 §3-1 刚体及其运动规律 3-1-1 刚体的运动 3-1-2 刚体对定轴的角动量 3-1-3 刚体对定轴的角动量定理 和转动定律 3-1-4 刚体对定轴的角动量守恒定律 3-1-5 力矩的功 * * 刚体：物体上任意两点之间的距离保持不变 在力的作用下不发生形变的物体 平动和转动 平动： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 注： 转动： 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 质元：组成物体的微颗粒元 质元对点的角动量为 定轴转动中 沿z轴正向 刚体对Oz轴的角动量为 令 为刚体对 Oz 轴的转动惯量。 刚体的转动惯量与刚体的形状、大小、质量的分布以及转轴的位置有关。 结论： 对于质量连续分布的刚体： （面质量分布） （线质量分布） 例1. 计算质量为m，长为l 的细棒绕一端的转动惯量。 o x z dx dm x 解： O o R 例2. 一质量为m，半径为R的均匀圆盘，求通过盘中心并与盘面垂直的周的转动惯量。 解： r dr m R Jz 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为Jc，则刚体对与该轴相距为d的平行轴z的转动惯量Jz是 Jc 例3. 计算钟摆的转动惯量。（已知：摆锤质量为m，半径为r，摆杆质量也为m，长度为2r） r o 解： 摆杆转动惯量： 摆锤转动惯量： 由质点系对轴的角动量定理，可得 两边乘以dt，并积分 刚体对定轴的角动量定理：在某一时间段内，作用在刚体上的外力之冲量矩等于刚体的角动量增量。 当 J 转动惯量是一个恒量时，有 或 刚体在作定轴转动时，刚体的角加速度与它所受到的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 转动定律： 转动惯量 J 是刚体转动惯性的量度 例4. 质量为M =16 kg的实心滑轮，半径为R = 0.15 m。一根细绳绕在滑轮上，一端挂一质量为m的物体。 求（1）由静止开始1秒钟后，物体下降的距离。（2）绳子的张力。 解: (1) M m mg m T M T M m mg T (2) 例5. 一半径为R，质量为m的均匀圆盘平放在粗糙的水平面上。若它的初速度为?o，绕中o心旋转，问经过多长时间圆盘才停止。（设摩擦系数为?） 解: o R 取如图质量为dm的细环 r dr o r dr R 刚体对定轴的角动量定理 恒量 当 时 刚体对定轴的角动量守恒定律： 当刚体所受的外力对转轴的力 矩之代数和为零时，刚体对该 转轴的角动量保持不变。 非保守内力作正功 ，机械能增加 r r 1 2 m m J0 ω 1 ω J = 2 1 ( 0 + ) Δ E k 2 2 2 2 2 r m ω J 1 ) 1 0 + 2 ( 2 2 1 2 r m ω J I J = 2 0 + ( 1 ( 0 0 0 2 1 1 1 + + ) ) 2 2 1 J ＞ 2 2 m m r r 2 r m 2 2 ω ω J J = 0 + ) ( 1 1 2 2 2 ( 0 + ) 2 r m 2 2 m r 由角动量守恒 ω ω J J = 1 2 ( ) 0 0 + + 2 2 2 ) ( 1 2 m r r m 2 [例6]如图所示 力矩对刚体所作的功： 功率： 力矩 3-1-6 刚体的定轴转动动能和动能定理 z ?mi 第i个质元的动能： 整个刚体的转动动能： 设在外力矩 M 的作用下，刚体绕定轴发生角位移d? 元功： 由转动定律 有 刚体绕定轴转动的动能定理 ：合外力矩对刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。 定轴转动的功能原理 质点系功能原理对刚体仍成立： A 外 + A 非保内 = （ E k 2 + E p 2 ）— （ E k 1 + E p 1 ） 刚体重力势能： 若 A外+ A非保内 = 0， E m gh p i i = ? D m hi) (mh i c =? D × C hc hi mi Δ Ep=0 则 Ek +Ep =常量。 *