《机械工程控制基础》(杨叔子主编)PPT第五章+系统的稳定性.pptVIP

二、基于辅助函数F(S)的奈氏判据 乃奎斯特轨迹由两部分组成： 一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段L1，在此线段上s=jω，ω由-∞变到+∞。 另一部分是半径为无穷大的半圆L2。如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于右半部的所有零点和极点。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 三、基于开环传递函数G(S)H(S)的奈氏判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 开环传递函数G(S)H(S)奈氏稳定判据： （1）如果开环系统是稳定的，即P＝0，则闭环系统稳定的充要条件是G(jw)H(jw)曲线不包围（－1，j0）点。 （2）如果开环系统不稳定，且已知有p个开环极点在s的右半平面，则闭环系统稳定的充要条件是G(jw)H(jw)曲线按逆时针方向围绕（－1，j0）点旋转P周。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 应用奈氏判据判别闭环系统的稳定性步骤： 1.作出开环系统的奈氏曲线G(jw)H(jw). 2.计算奈氏曲线G(jw)H(jw）对点（－1,j0）按顺时针方向的包围圈数N. 3.确定开环系统是否稳定，若不稳定，则确定开环系统在右半s平面上的极点数P。 4.根据辐角原理确定z是否为零。如果z=0,表示闭环系统稳定。Z≠0,表示该闭环系统不稳定。Z的数值反映了闭环特征方程式的根在s右半面上的个数。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 下面两图为当P＝0时，系统的开环nyquist图，求系统的闭环稳定性。 （a）图不包围（－1，j0）点，故相应的闭环系统稳定。 （b）图包围（－1，j0）点，故相应的闭环系统不稳定。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 因为G(S)H(S)在[s]平面的右半平面有一个极点，为s＝1/T2,所以p＝1 当w由－∞至＋∞时，由于开环nyquist轨迹逆时针包围（－1，j0）点一圈，所以闭环系统仍然是稳定的。 例5－5 下图为某系统的开环nyquist图，其开环传递函数为： 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 首先画出开环系统的Nyquist图， 然后，根据两个积分环节按顺时针从π到-π转过半径为无穷大的圆弧。 当w由－∞到＋∞时，开环nyquist轨迹顺时针包围（－1，j0）点两圈,N=2。 而p＝0，所以闭环不稳定。 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 系统的特征方程 5.4 Bode（伯德）稳定判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性Gk(jw)的极坐标图（nyquist图）来判定闭环系统的稳定性。 如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图，即bode图，同样可以利用它来判定系统的稳定性。这种方法称为对数频率特性判据，简称为对数判据或伯德判据。 一、nyquist图和bode图的对应关系 5.4 Bode（伯德）稳定判据 5.4 Bode（伯德）稳定判据 ωc ：开环频率特性幅值为1时所对应的角频率为幅值穿越频率或剪切频率Wc。 在极坐标平面上，开环nyquist图穿越单位圆的点所对应的角频率就是幅值穿越频率Wc。 在bode图上，开环幅频特性穿越0dB线的点所对应的角频率就是幅值穿越频率Wc。 ωg ：开环频率特性的相位等于－180°时，所对应的角频率称为相位穿越频率，记为Wg。 5.4 Bode（伯德）稳定判据 二、穿越的概念 5.4 Bode（伯德）稳定判据 例 系统开环传递函数为 试用对数稳定判据判断其稳定性。 5.4 Bode（伯德）稳定判据 解 开环系统伯德图如图所示。 例 5-12的伯德图 此系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点,即P=0, 而在L(ω)≥0的频段内, 相频特性φ(ω)不穿越－180°线, 故闭环系统必然稳定。 5.5 系统的相对稳定性 从nyquist稳定判据可推知：若p＝0的闭环系统稳定，且当开环nyquist轨迹离点（－1，j0）越远，则其闭环系统稳定性越高；反之越低。 ——系统的相对稳定性。 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 * 第五章 系统的稳定性 ◆ 系统稳定性的初步概念 ◆ Routh（劳斯）稳定判据 ◆ Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 ◆ Bode（伯德）稳定判据 ◆ 系统的相对稳定性 ◆ 利用MATLAB分析系统的稳定性 习题：5