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智能小车实训报告班级：学号： 姓名：1系统设计要求31.1智能小车底盘选择31.2智能小车电机选择41.3智能小车电源选择41.4智能小车单片机选择51.5智能小车电机驱动选择51.6智能小车传感器选择71.7考核内容（一）82系统硬件电路设计12.1 智能小车结构框架图12.2 STC89C51控制模块122.3智能小车驱动模块132.3.1L298N介绍132.3.2L298N引脚封装202.3.3L298N内部结构242.3.4L298N电路连接253系统软件设计303.1驱动及程序下载方法333.2考核内容（三）353.3智能小车方向调整及程序371系统设计要求智能小车以控制芯片STC89C51为核心，以L298N为驱动模块，编写PWM程序使得智能小车完成直线行驶，转弯。1.1智能小车底盘选择1.1智能小车电机选择智能小车套件中的动力驱动部分一般都用电机作为动力，目前常见的智能小车使用的电机是普通电机，带减速的电机，步进电机。平常我们接触的也以直流电的居多。电机，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。俗称“马达”。普通直流电机普通直流电机是我们平时见得最多的电机，电动玩具，刮胡刀等里面都有。一般只有两个引脚，用电池的正负极接上两个引脚就会转起来，这种电机有转速过快，扭力过小的特点，一般不直接用在智能小车上，在用得配置减速器才行。带减速的电机带减速的电机就是普通电机加上了减速箱，这样便降低了转速，增加了扭力，使得普通电机有的更广泛的使用空间。带减速的电机由于降低了转速，增加了扭力，被大多数智能小车套件中列为智能小车动力标配，这种电机的控制一般都用H桥方案，用L298芯片组成的电路进行控制，能实现PWM的调速，控制上采用单片机进行PWM调速控制，PWM控制可以方便的控制小车整体速度。步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机一般用在控制精准的智能小车或机器人士，相对成本高，一些简单的智能小车上运用较少。1.3 智能小车电源选择 可充电电池是智能小车的能源供给，常见用于智能小车的电池类型及特点如下表： 可充电电池按化学组成分类，有铅酸、镍镉、镍氢、锂离子、锂聚合物等不同类型，其主要指标为电压、容量等。然而在选择可充电电池时，除考虑电压和容量，还应根据应用着重考虑电池的放电能力。电池放电能力习惯上以C为单位进行评价，C即电池容量。如一个标称容量为2000mAh,放电能力为10C，其最大放电电流可达到10*2000mA=20A。智能车竞速的特点要求充电电池要有大容量、高放电能力的特点。1.4 智能小车单片机选择 STC单片机 （/）STC公司的单片机主要是基于8051内核，是新一代增强型单片机，指令代码完全兼容传统8051，速度快8~12倍，带ADC，4路PWM，双串口，有全球唯一ID号，加密性好，抗干扰强。PIC单片机（）它是MICROCHIP公司的产品，其突出的特点是体积小、功耗低、精简指令集、抗干扰性好、可靠性高、有较强的模拟接口、代码保密性好，大部分芯片有其兼容的FLASH程序存储器的芯片。ATMEL单片机（）ATMEL一共有三个系列的单片机AT89 AT90 AT91. AT89是以51内核为标准的单片机。它是改进型的51单片机。比如说标准的8051单片机没有20PIN封装的芯片。但是AT89C2051 AT89C4051都是20PIN封装的单片机。它主要是把原51单片机的P0口和P2口省略了，然后再改进了一些功能。可以认为它们是精简型51单片机，比较适合初学者学习。AT89有许多型号。比如AT89C51 AT89S51 AT89C52 AT89S52 AT89S8252(后面几款其实是8052单片机，但是和AT89的指令系统兼容的，只是增加了一些功能而已，也可以认为是51系列的单片机)。对于AT89系列单片机都是FLASH型单片机，烧录次数至少在1000次以上（数据手册提供，实际估计要在4000以上了）只要芯片上带有“S”字样的单片机都可以支持ISP（在线烧录）。AT89系列单片机主要对应的是AVR单片机（这是ATMEL的最主要的单片机了)。AVR分成三挡。ATTINY系列，AT89系列，AT90系列，ATMEGA系列。分别对