机电一体化系统设计综合训练项目精读.doc

《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告 综合训练项目 机械手设计研究 一、综合训练项目任务书 综合训练项目 机械手设计研究 目的和要求：锻炼学生实际设计计算能力及对机械系统结构的掌握。要求设计具有一定功能的机械手，完成其机械结构设计，包括支撑机构、工作机构、传动机构、执行机构的设计计算，并完成传动机构及各组成结构的动力学特性分析及优化。 成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。 相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6自由度机械手设计）(1)工业机械手的运动形式有： 关节型平面关节型关节型的手臂，，肘关节，，臂圆柱坐标型球坐标型它，平面关节型直角坐标型(2) 确定机械手的自由度：所谓机械手的自由度是指机械手所具有的独立坐标轴运动的个数。从运动形式上可以将其分为旋转运动R和直线运动P。机械手自由度个数的多少在一定程度上反映了它所能完成的动作的复杂程度。根据对所下发任务的具体分析发现设计四个自由度的机械手就能完成所下达的任务要求。本次所设计的机械手为RPPR型，即从手腕到基座的各关节的运动方式为旋转运动-直线运动-直线运动-旋转运动。 (3) 机械手的驱动方式是一般有：电机驱动电驱动液压驱动液压技术易于实现比较成熟响应力惯量比大、直接驱动动力大。 气压驱动系统结构简单速度快、维修方便价低，适用于中小负载的系统中伺服控制。 (4) 选择机械手的控制方式: 机械手常用的控制方式有力矩控制、连续轨迹控制、智能控制和点位控制四种。 力矩控制：要求在适度力矩和力的条件下较为精确的完成抓取等机械手运动。 连续轨迹控制：由于连续轨迹控制对于机械手的运动过程要求很高，所以要求机械手的整个运动过程都要可控。此类机械手要求较高，一般应用于工业上喷漆，弧焊等领域。 智能控制：智能控制机械手在今年来得到了长足的发展，智能控制机械手能完成更复杂的任务，适应工作环境的能力更强。但是此类机械手控制设计非常复杂，成本很高。 点位控制：点位控制机械手要求机械手在某些点位的姿态是确定的，它要求机械手运动一定要迅速，在特定点位上定位精确。此类机械手技术较为成熟，应用也较为广泛。此类机械手控制较为简单，设计成本控制也较为合理。此类机械手在工业领域的流水线搬运等领域应用相当广泛。 根据具体的任务要求分析，在本次设计中决定采用点位控制机械手。 根据分析，决定应用PLC控制此次所涉及的机械手的运动。综合以上分析过程及其本次任务说明书，本次设计决定应用电—液伺服点位控制。 1.2.3 总体方案拟定　 本次机械手的设计自由度取四个，就能较好地完成任务。 对于此次机械手的自由度作如下设计: (1)手腕回转自由度：手腕部的回转自由度应用摆动液压缸来实现。 (2)手臂伸缩自由度：手臂伸缩自由度由普通液压缸来实现。 (3)手臂俯仰自由度：手臂的俯仰自由度由普通液压缸和一个支点来完成。 (4)手臂回转自由度：手臂的回转自由度由摆动液压缸实现。 二、机械手结构的设计分析 2.1机械手的末端操作器（即抓取部分）的设计 抓取部分简述 机械手的抓取部分是直接与要抓取的部件接触的部分，所以它与要抓取的部件息息相关。需要根据具体情况决定抓取部分即抓取爪子的设计形状及其选材。 现在而言应用较为广泛的形式有夹钳式、吸附式、仿生手指式等。其中夹钳式是最常用的；吸附式主要利用气吸磁吸方式吸取大平面或是微小的物品；仿生手指式制造难度大，成本很高，目前应用领域尚且不大。 在本次设计中将采用夹钳式。 2.2 腕部设计分析 机械手的腕部是连接机械手手臂和末端操作器（即抓取部分）的部分。根据任务书所设定的设计要求，我们由于需要腕部能实现相对独立的转动，即实现在抓取部件条件下的翻转动作，所以选取适当的摆动液压缸就能实现设计要求。 2.3 手臂部分的的设计 机械手的手臂部分能实现在抓取部件条件下的俯仰动作，及其伸缩动作。伸缩动作多采取直线液压缸来完成，而俯仰动作则由另一个直线液压缸和一个相对手臂部分固定的支点来实现。 2.4 机械手的机身和机座的设计 机械手的机座分为移动式和固定式，在我们这次的设计中能根据任务书采用固定式较为适合。 机械手的机身，在本次设计中就是立柱的部分。在此次设计中立柱要求与摆动液压缸的转轴连接，它起到了支撑的作用。在此次设计中机身与机座用螺栓连接起来。机座用地脚螺栓直接固定于地面上。 三、对机械手各部件载荷的计算 3.1 设计要求分析 本课题设计的搬运机械手采用关节型坐标系、全液压驱动，具有手臂俯仰、回转、伸缩、手腕回转四个自由度，以及手指的抓取动作。 机械手的整个运动过程。机械手臂前伸→机械手指抓住紧物料→手臂部分上升→手臂部分缩回→整个机身回转一百八十度→手