《灭火机器人》ppt课件1 初中信息技术选修.ppt

目录 一. 硬件电路设计 二. 控制策略 三. 设计注意事项 四. 可能碰到的问题及相应解答 五. 演示与问答 一 硬件设计 (1)红外传感 (2)温度传感 (3)PROTUES仿真 (4)小车部分 电机驱动模块 我们知道伺服电机转动的快慢，可用改变输入脉冲信号的频率来控制，因此运用这一原理，就可控制左右电机的速度，来实现小车做出不同的动作。程序中调用不同的延时函数实现对电机输入不同的脉冲信号。 二 灭火机器人算法策略 (1)灭火路径的优化 　　机器人灭火比赛场地一般采用国际灭火比赛标准场地，场地大小、房间位置、蜡烛家具摆放位置都按一定规则。为了尽快找到火源，可采用各种扩展卡增强机器人导航能力，扩展卡可以购买也可自制。以下是常用的一些导航方案。  ａ，红外避障引导：机器人自带红外探测器，注意灵敏度的调整。 ｂ，采用机器人编码器进行引导：编码器精度不高，注意左右轮补偿。 ｃ，红外测量距离的引导：利用红外测距，简单可靠，但测距范围有限（10cm～80cm） 实现的方法：首先是寻找火源。如果事先知道火源在哪个房间，可以通过走直线和转弯的方法直接进入房间灭火。如果事先并不知道火源在哪个房间，就要用走迷宫的方法，逐个房间进行寻找。走迷宫可以遵循左手法则或右手法则，一边走迷宫，一边检测火焰。接近蜡烛时，火焰传感器的返回值跟环境值有明显的区别，机器人从而来判断是否找到蜡烛。 顺墙坐标算法 左手定则算法 光敏导航算法 无论是树型迷宫还是网孔型迷宫，要找到一条路径并不难。如果采用“顺墙摸”的办法，肯定可以走出迷宫，但不一定是最短路径。 所谓左手法则就是机器人把左边的墙壁看成是参照物，机器人贴迷宫左侧的墙壁实现行走。 左手定则的基本法则就是：看到墙壁离开墙壁,看不到墙壁,接近墙壁。 灭火实际控制图 迷宫演示 (2) 火焰定位 　　火焰定位包括寻找火焰和火焰定位两个部分。 　　机器人寻找火焰一般采用远红外火焰探头作为探测工具，为了准确、快速地确定火焰位置，可采用多种方式对远红外火焰探头进行改进，以下是常用的一些改装方案。 ａ，火焰探头的串联和并联：提高探头灵敏度。需要一定的硬件知识。 ｂ，火焰探头的分散和集中：多个火焰探头分布在机器人周围不同地方，可快速定位火焰。要占用较多的数据输入通道，要对扩展卡，甚至是机器人主板进行改造。 　　要确定火焰位置即火焰定位，首先确定火焰方向，这样发现火焰后可直接朝火焰方向前进，节省灭火时间。  确定火焰方向一般可采用以下方法。 ａ，差动定位：根据左右两个远红外探头检测值，调整机器人方向，要求比赛前预先调整探头直到检测效果较一致。 ｂ，最小值定位：机器人发现火焰后旋转一周，定下最小值（最亮点），然后通过朝向最小值方向前进，要求采用其它辅助装置记住最小值位置（指南针等），当然也可以实时判断是否到达最小值，这样可减少火焰方向定位时间。  (3)灭火方式 　　机器人灭火比赛对灭火方方式没有一定限制，但不能使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质来灭火（如通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭），也不能通过碰倒蜡烛的方式来灭火。它可以运用类似水、空气、二氧化碳等，由于采用风扇的方式简单可靠易行，因此大多数用户都采用灭火这种方案。 三 设计注意事项 赛前调试至关重要。有的新手可能认为，在家将机器人调试好了，比赛时直接参赛就行了。这种认识是完全错误的，可以说成功的机率几乎为零。机器人的表现受场地、灯光、电池电压、电机等诸多因素的影响，你不可能做到你的训练场地环境和比赛场地环境一模一样。 不要过高期望机器人走直线。因为机器人左右马达的转速差异，在左右马达同功率的情况下，可能会走偏。可以通过设置机器人左右马达功率来调整机器人走直线。 要设置好红外检测，尽量减少碰撞。机器人与墙壁或家具发生碰撞，一是要扣分，二是发生碰撞后机器人很容易错过房间或弄错方向。  灭火风扇要大一些，灭火时间要设置长一些。比赛中我们发现，有的机器人在发出灭火动作后3秒钟就可将蜡烛熄灭，也有的机器人花了近30秒钟才将蜡烛熄灭，这是风扇大小的原因造成的。如果你的风扇比较小，你可以考虑将灭火的时间设置长一些。 四 问题及对应解决方法 1、机器人在走直线过程中碰到两侧的墙壁　 　这说明机器人在走动过程中，左侧红外探测器不够灵敏或过于灵敏，所以我们要调整左侧红外发射器的发射强度。如果机器人碰到左侧墙壁，我们就必须加大左侧红外发射器的发射强度，使红外探测器更加灵敏。如果机器人碰到右侧墙壁，我们就必须减小左侧红外发射器的发射强度。红外发射器的调整方法如下：用十字螺丝 刀顺时针方向转动红外发射器上的旋钮，就能加大红外发射器的发射强度；用十字螺丝刀逆时针方向转动红外发射器上的旋