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电 力 拖 动 基 础 电力拖动：用电动机作为动力的拖动。 学习目的：运动控制、自动控制的直接基础 学习内容：交直流电动机的运行原理、起动、调速、制动运行控制方法。 一个电动机的应用实例： 参考书：1电机学实例解析 龚世缨 华科大出版社 2电机，拖动及电力系统（第五版） （Electrical Machines,Drives,and Power Systems) Theodore Wildi 科学出版社 英文影印版 §1 直流电动机原理 (Direct-Current Motors Principle) §1－1 DCM的基本工作原理、 结构和额定数据 一、基本原理 **************************************** ·两个重要公式： 法拉弟电磁感应定律－发电机原理：e =Blv (Faraday,s law of electromagnetic induction ，In 1831) 有效长度为l的导体以线速度v在磁通密度为B的磁场中运动时，导体内将产生感应电动势e ， 若B、l、v在空间相互垂直，则e的大小等于三者的乘积，方向由右手定则确定。B为媒介，机－电转换 数学描述。 洛伦兹电磁力定律 －电动机原理：F＝Bli (Lorentz electromagnetic force law) 有效长度为l并载有电流i的导体在磁通密度为B的磁场中时，导体上将受到电磁力F的作用 ， 若B、l在空间相互垂直，则F的大小等于三者的乘积，方向由左手定则确定。B为媒介，电－机转换 数学描述。 〖洛伦兹电磁力定律的原型： 电磁场中电荷q所受到的电磁力为 纯磁场中，力的方向总是同时与电荷运动方向和磁场强度方向正交。 对大量运动电荷，引入电荷密度ρ[库仑/立方米]： 表示单位体积电荷所受的力 由于导体截面积乘以电流密度等于电流I，所以作用于单位长度载流导体上的力为 载流导体长为l：〗 ************************************************************** ·DCM的物理模型 特点：每个磁极下的线圈元件边中电流方向固定不变。 ·直流发电机(dc generator)的物理模型 特点：电枢旋转方向不变时，电刷上的电压极性恒定。 ·同一直流电机即可作发电机运行，也可作电动机运行，关键在输入功率的性质； ·发电机原理和电动机原理总是同时出现的。 ··发电：输出电功率同时导体元件中产生电流 依F＝Bli产生 反转矩(opposite electromagnetic torque)； 平衡原动机拖动转矩，使发电机转速稳定。 ··电动：轴上输出机械功率同时导体元件在主极下运动 依e =Blv产生 反电动势(counter-electromotive force, cemf); 平衡外加电源电压，限制导体元件电流和电动机电磁转矩， 平衡负载转矩，使电动机转速稳定。 二、基本结构（阅读） 主磁极(main poles) 2、电枢(armature)绕组 3、电枢铁心(core) 4、换向器（commutator) 5、换向极(commutating poles) 6、电刷(brushes)装置 7、机座 三、直流电动机的额定参数 ·额定电压：额定工况下加在电枢绕组上的工作电压。（V、kV） ·额定电流：额定工况下长期运行的最大电枢电流。（A） ·额定功率：额定工况下电机轴上允许长期输出的最大机械功率。（W、kW） ：额定工况下直流电动机的工作效率。 ·额定转速：额定工况下电动机的运行速度。（r/min） ··额定转矩：额定工况下电动机轴上的输出转矩。（N·m） ；的单位为kW。 §1－2 DC电动机的结构特征与工作特性 ********************************************************** 物理概念和定律的复习： 磁通密度B [Wb/m2,T]：(Wb=weber,T=tesla) (Magnetic Flux Density) 单位截面积上的磁通，描述磁场强弱及方向。 B与产生它的电流(励磁电流)之间的关系 用毕奥(Biot)－萨伐(Savart)－拉普拉斯(Laplace)定律描述： 设在载流导线上沿电流方向取线元d，其中通过电流强度为I。 电流元Id在真空中给定点P所产生的磁感应强度dB的大小 和I、d及线元到P点的矢径