线性系统校正设计.ppt

PID控制器设计与仿真 线性系统校正设计 本节主要内容 比例控制器（P） 积分控制器（I） 微分控制器（D） 比例积分微分控制器（PID） 描述问题的一种思路 提出问题 建立数学模型 频域分析 时域分析 矫正 查看效果 线性控制器的一般矫正思路 被控对象 控制器 反馈 问题的产生 激光功率的稳定性？ 问题的产生 开始下降 开始波动 问题的产生 转速稳定性？ 问题的产生 n 如何能使电动机的转速迅速达到设定转速？如何能减小电动机的转速波动？ 解决思路 就以电动机为例：首先建立电动机的数学模型 1.电枢回路方程 2.电磁转矩方程 3.转矩平衡方程 4.电磁感关系 M Ra La ua Ea ia 负载 ω(t) M(t) f J 解决思路 ω(t) Md(t) Mm(t) ia(t) ua(t) _ Ea G1(t) G2(t) 直流电机模型 解决思路 转速与电压的传递函数模型： 转速与负载转矩的传递函数模型： 利用电路系统对此数学模型进行模拟： 该系统上升时间比较长。 电动机出厂以后，系统本身无法改变。 思考？是不是可以在系统中加入一些控制器…. 可通过MATLAB计算出此电动机的传递函数，其实可以通过MATLAB继续进行数学分析，这里为了更详细形象，特采用电路模型来模拟。 具体方法 比例控制作用（P） 具体方法 特点： 有差调节 优点： 可改变闭环极点分布 减小系统稳态误差 提高控制精度 缺点： 不能提供新的零极点 不能抵消不良零极点 具体方法 积分控制作用（I） 具体方法 特点： 反映了输入信号的积分。无差调节。 优点： 减小系统的稳态误差，提高精度。 可提供几点 缺点： 引起系统不稳定 延长稳定时间 具体方法 微分控制作用（D） 具体方法 特点： 具有超前作用，反应了信号的变化率。对缓慢的信号没有作用。不能串联使用。PD，PID 优点： 减小超调量 缺点： 增大噪声 具体方法 比例积分微分控制器（PID） 简介： PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 比例积分微分控制器实现 理论思路 e u - 比例积分微分控制器实现 电路设计 比例积分微分控制器实现 参数整定 如果要使用PID控制器来校正系统，那么： 问题就成为：如何确定这三个参数？ 试凑法，经验值。 温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量F: P=40~100%,T=6~60s。 比例积分微分控制器实现 效果查验