自动控制第四章频率响应法.ppt

其对数幅频特性是斜率为-20dB/dec（每10倍频程幅值下降20dB）的一条直线，交0dB于w=1处， 相频特性是与频率无关的-90度定值水平线。 * * 两条直线交于?T = 1或? =1/T。 * 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统bode图时，应先将系统传递函数分解成典型环节乘积形式，再进行逐步绘制 * 前面已经述及，对于一定的输入信号，控制系统的稳态误差与系统结构及开环放大系统K值有关。下面讨论由给定的开环对数幅频特性曲线（Bode图）来确定系统的误差系数和求出稳态误差的方法。 * * * * * * 对应于极坐标图上的增补线，相当于从w（0-）到w（0+）的相角的增加（逆时针），一个积分环节增加90度 * (ⅰ) 当?g ?c 时，即A(?g) 1，N? = 1，N? =1/2 R = N? ? N? = 1/2 Z = P ? 2R = 0 故系统稳定。 (ⅱ) 当?g ?c 时，即A(?g) 1，N? = 0，N? =1/2 R = N? ? N? = ?1/2 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 第六节 频域指标和时域指标的关系 采用时域指标分析系统的性能最为直观，而对控制系统的分析和校正，往往采用频率特性法比较方便，这就需要进一步探讨频域指标和时域指标之间的关系。 一、开环频域指标与时域指标的关系 用开环频率特性分析系统的暂态性能时，一般用ωc，?作为开环频域指标。 典型二阶系统的开环频率特性为： 系统的开环幅频和相频特性分别为： 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0? ?(?) 70 60 50 40 30 20 10 0 ?p% 100 80 60 40 20 0 ? ? 由图明显看出， ? 越大， ?%越小； ? 越小， ?%越大。为使二阶系统不致于振荡太厉害以及调节时间太长，一般希望 30? ? ? ? 70? 在时域分析中， 将 带入可得， 第七节 用实验法确定系统的传递函数 系统的数学模型可以利用物理定律等解析法求取，但这往往是困难的，工程上多用频率响应实验法来确定系统的数学模型。 一、用正弦信号相关分析法测试频率特性 1.正弦信号发生器 在作频率响应实验时，必须采用规范的正弦信号，即无谐波分量和畸变，通常频率范围为0.001~1000Hz。 2.用正弦信号相关分析法测试频率特性 影响测试精度的主要因素(1) (2) (3) (4) 二、由Bode图确定系统的传递函数 典型环节传递函数 对数幅相频率特性 具体步骤： (2)确定各典型环节：遇转折频率即根据斜率的变化来确定 (3) 积分环节的个数：由最低频率段的斜率来确定 (4) 开环增益K：由最低频率段的斜率来确定 ? L(?)/dB -20dB/dec ? L(?)/dB -20dB/dec -40dB/dec ? L(?)/dB -20dB/dec -40dB/dec 1 1 ? L(?)/dB -40dB/dec -60dB/dec ? L(?)/dB -40dB/dec -60dB/dec d)其它几种情况 1 1 【例4-14】最小相位系统对幅频渐进特性如图所示。 试确定系统的传递函数。 在各交接频率处，由斜率变化可确定加入的环节类型。 由以上分析可知系统开环传递函数为： 本章总结 第一节频率特性概述 频率特性的定义 频率响应 频率特性 对正弦输入信号的响应 频率特性的表示方法 解析式表示 图形表示 第二节 极坐标图 开环控制系统的极坐标图 典型环节的极坐标图 按典型环节分解 确定幅相曲线的起点和终点 确定幅相曲线与负实轴的交点及中频段的其他特征点 第三节 对数坐标图 对数坐标图及其特点 Bode图的构成 Bode图的优点 典型环节的对数坐标图 开环系统对数坐标图的绘制方法 环节曲线叠加法 顺序斜率叠加法 最小相位系统 系统开环对数频率特性与闭环系统稳态误差的关系 第四节 控制系统稳定性分析 映射原理 Nyquist稳定性判据 相对稳定性分析 系统的Nyquist图与Bode图的对应关系 稳定性 闭环系统特征根 F(s)绕原点的圈数(Nyquist轨线) G(s)H(s)绕(-1,j0)点的圈数 第六节 频域指标与时域指标之间的对应关系 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0? ?(?) 70 60 50 40 30 20 10 0 ?p% 100 80 60 40 20 0 ? ? 由图明显看出， ? 越大， ?%越小； ? 越小， ?%越大。为使二阶系统不致于振荡太厉害以及调节时间太长，一般希望 30? ? ? ? 70? 第七节 用实验法确定系统的传递函数 由Bode图确定系统的