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IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL. 29, NO. 1, JANUARYPEBRUARY 1993 解耦控制的推力和引力一个LIM使用空间矢量控制变频器 absfruct的磁悬浮车辆的新的控制方法采用直线感应电机的描述。它们可以生成推力和吸引力。所选择的电压矢量适当的PWM逆变器之间的解耦控制实现推力和吸引力。构建一个模块由四个线性感应电动机。磁悬浮控制可以通过检测的间隙长度和控制每个直线感应电动机的吸引力。超声波传感器使车辆停止在任何需要的位置使用改性滑模控制。推力和引力之间的解耦控制实验证明，小模型。的波动差距逐步改变推力的长度是小于0.1毫米。这将是适合低速车辆，如城市公交系统。 一，导论 0解决现代运输系统的问题T等噪声，振动，速度快，爬坡限制之间的铁路和车轮的滑移，磁悬浮车辆已在许多国家积极发展。这车辆具有高速，低噪音，和能力的优劣运行在陡峭的斜坡和急转弯。磁悬浮车辆中的应用广泛，从高速运输系统，以低高速城市交通系统。城市轨道交通系统，一个简单的结构是必不可少的，以尽量减少成本车，马车上有多少影响。然而，悬浮磁铁一般分开安装直线感应电机（骅），即使磁磁悬浮列车采用直线电机的具有结构简单[11。 在本文中，我们尝试把悬浮磁铁控制的LIM的磁通量。车辆可以实现悬浮和推进独立的力量为了实现他们，之间的thrus的解耦控制和吸引力，必须控制的力量。 ?简化控制，推力和引力controlle通过选择最佳的PWM开关矢量转换器。对于舒适的乘坐滑模控制adopte的位置控制，使与almos的定位恒定的制动力量。模块和铁路的原型被建造实验。从测试的结果，它是明确THA了纸IPCSD92-7，由工业驱动届委员会批准IEEE工业应用学会介绍，在1990年工业有限公司应用协会年会，西雅图，华盛顿，10月7-12。一，高桥是电气和电子系统部工程，长冈科技大学，长冈，日本。华IDE是，日本三洋电机有限公司，上田。IEEE记录号码9204182。 完全可以实现解耦控制。建议车辆被证明是非常简单和执行城市交通系统。11。施工车辆为了减少重量的身体和跟踪，这是更好地支持与车辆分隔图所示的几个模块。 1。图2显示了24公斤的试验模块的外部视图和4-M-longrails。图3显示模块结构，其中四个Lim的铝四个角落上安装架，四导辊附着在外面林氏的。帧的厚度为10毫米，其中使重量轻，挠的建设。林氏0.5毫米厚的层压核心构造，有三个俯仰和一个Y连接三相绕组。由于小模块，极点和相每极槽数要设计2P和1 slobpole阶段，分别。Rails的有10支持无间隔每0.4米梯度，曲线，或不能。正如图所示。 3，他们有一个 0093-9994/93$03.00 0 1993 IEEE IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL. 29, NO. 1, JANUARYFEBRUARY 1993 1毫米厚的铜组成的化合物建设板和一个9毫米厚的铁板。为简单起见，铁板有没有分层，作为一个次要的作用和铜板导体的直线电机。典型的差距之间的铁路长度被设计为3毫米。表一显示的规格模块和铁路。间隙长度G和它的变化加速d2g/dt2检测，分别由四个长度和加速度传感器连接到模块的四个角落。传输类型照片灭弧受雇于检测间隙长度两侧之间的模块和一个遮阳板铁轨。用加速度传感器是压电式可以受潮发生模块的自激振荡之间的铁路支持，低轨道刚度因为结构薄弱。超声波传感器可用于检测绝对模块的位置。被安装在发射端模块，并在接收端被安装在地面上（在地板上）。额定频率为40千赫和设备可以检测数米的距离，它的准确性5毫米。 四个PWM逆变器是用来激发这四个LIM，分别。电流可以自主确定控制引力和推力。这些逆变器设置模块，因为他们的体重分别在实验用电缆连接到模块系统。 111。之间解耦控制推力和ATIRACTIVE力推力Ft和正常的力F，一个LIM，写成[2]： Ft = APO/~ ’ SRmJ,2/{P? + (SRmPc)’} (1) F, = APO/~. { 1 - (sR~)~}J~~/{P? + (SRmPc)’} (2) 哪里一个Lim的核心领域口误室磁雷诺数J，初级电流密度的最大值PS，间隙长度的PC功能。在低转速，直线电机可以被视为是等效异步电动机[3]。使用相同的参数异步电动