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模糊邏輯與不確定性處理 本週主題 結語 模糊控制 輸入 輸出 倒單擺的模糊控制 倒單擺的模糊控制 語言變數： 夾角angle Θ 角速度ΔΘ 施力y 五個模糊集合: 1 positive medium PM ; 2 positive small PS ; 3 zero ZE ; 4 negative small NS ; 5 negative medium NM 模糊控制規則 模糊控制 模糊控制 * 陳慶瀚 機器智慧與自動化技術 MIAT 實驗室 義守大學電機系 pierre@isu.edu.tw 2005年11月29日 產業研發碩士專班課程 當代系統科學思想 不確定性與模糊邏輯 模糊邏輯運算 模糊邏輯應用 不確定性與模糊邏輯 Uncertainty and Fuzzy Logic Lotfi Zadeh─模糊邏輯之父 模糊邏輯之父。 Berkeley大學Soft Computing研究院 1965年發表模糊集合理論，對自然語言中的不確定性資訊從事建模。 不確定性的種類 決定性 Deterministic ： 不確定性是一個已知實數與其近似值之間差異量 誤差 2. 區間 Interval ： 不確定性是一個測量的區間 3. 機率 Probabilistic ： 不確定性是一個機率密度函數 4. 模糊 Fuzzy ： 不確定性是一個模糊歸屬函數 5. 含混 Ambiguity ： 不確定性是一對多的關係 布林邏輯與模糊邏輯 妻子： Do you love me? 丈夫： Yes. 布林邏輯 妻子： How much? 模糊邏輯 不確定性的種類 布林邏輯 Boolean Logic ：二值 模糊邏輯 Fuzzy Logic ：多值 布林邏輯： 真，偽 ； 0，1 模糊邏輯：部分為真 部分為偽 自然語言的模糊邏輯表示 模糊邏輯處理變數的歸屬度 membership 和確定度 degrees of certainty ： 溫度─ “溫度很高” 電壓─ “電壓有點偏低” 速度─ “速度非常慢” 自然語言的模糊邏輯表示 模糊邏輯的運算 若有模糊邏輯陳述如下： X is LOW 則 X is LOW and Y is HIGH or not Z is MEDIUM 應如何解釋？ truth not x 1.0-truth x truth x and y minimum truth x ,truth y truth x or y maximum truth x ,truth y 一個模糊集合是一個具有模糊邊界的集合 二元集合理論： fA x :X ? 0,1 , where fA x 模糊集合： ?A x :X ? 0,1 , where ?A x 1, if x is totally in A; ?A x 0, if x is not in A; 0 ?A x 1, if x is partly in A 模糊集合 1, if x?A 0, if x?A 模糊集合 ?A x 是歸屬函數 membership function 歸屬函數值介於0和1之間 此一值表示元素x在集合A的歸屬程度 degree of membership 身高的二元集合和模糊集合 身高的二元集合和模糊集合 Young的模糊集合及歸屬度計算 如果x是22歲，則其屬於集合Young 的歸屬度是1。如果x是30歲，則其屬於集合Young 的歸屬度是0.666。 模糊邏輯運算 Operations for Fuzzy Logic 集合運算 聯集 x ∈ AU B x ∈C iff x ∈ A or x ∈ B μA x 0.6,μB x 0.4 μAUB x max μA x ,μB x 二元邏輯： 模糊邏輯： 二元集合運算 模糊集合運算 模糊集合運算 語言變數與模糊集合 語言變數： Temperature 模糊集合： Temperature Very low, Low, Medium, High, Very high 語言的計算 if project.duration is LONG then the completion.risk is INCREASED; 語言變數 模糊集合 語言變數的模糊評估 歸屬度 HOT模糊集合 Qualification 語言變數的所有模糊集合 將數值資料模糊化 Speed 模糊集合的修飾語 qualifier 一個語言變數伴隨一個模糊集合的修飾語稱之為Hedge Hedge是一個改變模糊集合形狀的運算子 模糊集合的修飾語 qualifier