mable_mosaic_tilingautomation_with_a_four_degrees.doc

本文引用机器人和电脑一体机制造第25卷问题3 2009年6月,页589 - 596 四自由度自动化大理石镶嵌贴砖直角坐标机器人 埃利·奥瑞 埃萨瑞·皮娜 收到2007年2月13日/收到修改形式2007年6月13日/接受2008年4月16日 内容摘要：镶嵌艺术出现在几千年前，尽管从那些年到现在镶嵌贴砖技术受到关注，但是贴砖依然是手工操作。除了工具和原料的发展，贴砖过程从未被改变过。 在此文中，简要提及了镶嵌艺术的历史以及古今镶嵌贴砖的过程。一款具有四自由度的直角坐标机器人被设计和生产用于自动化镶嵌贴砖。开发了一种名为“MOSTIL”的算法用于镶嵌贴砖和机器人控制。图样文件制备使用已有的2D CAD软件计算出该图样中瓷片的位置，控制软件（MOSTIL）编译该图样文件并控制机械手。这样做的结果是使用2D CAD软件设计并保存为“dfx”格式的几种用于实验的若干镶嵌图样被机器人自动化地执行了镶嵌贴砖。 关键字：大理石镶嵌 大理石瓷砖 大理石瓷砖自动化 大理石瓷砖机器人 1 前言： 镶嵌是艺术品，经常是大尺寸，用于室内或墙壁装潢。其制作是把不同尺寸和几何形状的大理石或石灰石碎片摆放在一起组成一幅图画或图样。 镶嵌艺术的起源是很难确定的，不过历史学家们普遍认同该源头出现在东方。在美索不达米亚，公元前4千年至3三千年，苏美尔人发明了一种由黏土烧制的小锥角锥体组成的镶嵌术。这些小锥体的基本端被涂成了红色，黑色或白色。它们被嵌入土砖墙壁上以创造出一个在几何图形中具有装饰性和保护性的外框架，也许这源于丝织品或铺垫编织材料。源自艾丽池（乌尔科）公元前三千年早期的一大块苏美尔半圆柱墙用这些图样装饰的，被保存在柏林新国家美术馆。这些装饰开启了镶嵌艺术的建筑应用。 公元二世纪后。镶嵌艺术在意大利成为时尚。描述海洋生命，捕猎场景，乡土活动和神话传奇的镶嵌作品，装饰了房屋，商店和浴室。本世纪，镶嵌作品被用于地毯。截止到罗马帝国时代，镶嵌艺术被扩延到地中海，北非和欧洲。 在拜占庭帝国时代，镶嵌作品由层构成。层由紧紧裹在一起的卵石，沙子，碎瓷砖和石灰石组成。镶嵌粘贴的表层被这些层覆盖，镶嵌瓷砖被一层由细沙和石灰石做的灰泥粘贴到顶层。自古以来镶嵌作品的制作方法没有太多改变。先进的工具，材料使得这一过程更简单、快捷，而且结果更多样化和更具有视觉吸引力。但是制作过程终究是一样的。图1给出了手工镶嵌贴砖过程。 在现代镶嵌贴砖应用中，镶嵌经常被创制成一个框架以阻止瓷砖滑出或破碎边缘。这种框架可以由多种材料制成，比如木材、金属、混凝土或者根据尺寸、形状和镶嵌的特别用途使用铝芯板。 现代镶嵌工艺师们大量采用了古代工艺师的技术。事实上，镶嵌艺术历经几个世纪后有了微小的改变。材料的革新允许工艺师们在任何静态模式下制作镶嵌作品，尽管灵活的镶嵌可能被移位到任何地方。 现今的镶嵌作品远比它们对应的古作品更多变，而且更耐用。但是镶嵌作品的制造过程和生产单件产品花费的时间仍保持不变。镶嵌仍然是劳动密集型和时间耗费型的艺术形式，其应当受到特别尊重和欣赏。在图2中给出了一些用于室内和室外的镶嵌实例。 尽管自古以来所有手工镶嵌贴砖都发展了，但是很少有关于镶嵌贴砖自动化的研究出版。因此，关于镶嵌贴砖自动化的研究是相当新的。Oral 和Erzincanli开发了一款用于自动化镶嵌贴砖软件，从供应站获取大理石瓷片并按其坐标将其放置。在此工作中，Oral 和Erzincanli应用计算机控制的SCARA机器人做成了方形的镶嵌布局。 Kaya, Berkay,和 Erzincanli开发了用于玻璃镶嵌贴砖的软件，在他们的研究中使用了六自由度的Ultimate Puma 500型工业机器人。此研究中，该软件使用Borland C++将计算机图片转换成镶嵌图样。 Navon开发了一款地板贴砖机器人，该机器人具有六自由度，用于将大尺寸半成品组件装配到墙上或地板上。在此文中，Navon的研究明显表明，镶嵌贴砖机器人生产半成品组件。 几千年来镶嵌制作由快速灵活的软硬件系统人工操作，这项研究的目的是使其自动化。为此，设计生产了四自由度直角坐标机器人。镶嵌碎片的几何数据从2D CAD软件获取。软件编译了用2D CAD程序创作的镶嵌图样并控制直角坐标机器人的取放应用以制作镶嵌作品。 2.镶嵌贴砖机器人设计 随着机械加工过程改善，节约时间和成本的优点，提供无缺点的产品/服务和客户满意度对公司是重要的。很明显，现今自动化进入了工业的各个领域。为了高质量产品公司开始使用机器人。机器人的使用使得公司获得了标准制造和减少了劳力/材料的耗费。而且它们有在不健康和紧张环境下工作的优势。人工镶嵌贴砖工程不能迅速满足客户的要求。为根据客户要求尽可能快地生产镶嵌作品和塑造不同镶嵌布局，就需要