自动控制原理第一章 绪论 课件(加动画后).ppt

《自动控制原理》教材 1.《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 2.《控制理论基础》 科学出版社 王显正等 3.《自动控制原理》 国防工业出版社 王划一等 4.《Automatic Control System》Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 第一章 绪论 1－1 概述 自动化（Automation 或 Automatization ） 1. 自动控制 就是指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温度、压力、PH值等）准确地按照预期的规律运行。 2. 自动控制系统 是指实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 1－2 自动控制理论的发展 1－2 自动控制理论的发展 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车 的运动轨迹等。 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展 经典控制理论与现代控制理论比较 1－2 自动控制理论的发展 3、大系统控制理论 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 1－2 自动控制理论的发展 4、智能控制 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 1－3 自动控制系统的分类 一、按信号的传递路径来分类 1、开环控制系统 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 1－3 自动控制系统的分类 2、闭环控制系统（反馈控制系统） 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 1－3 自动控制系统的分类 二、按系统的控制作用来分类 1、恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按 预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化 工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 1－3 自动控制系统的分类 3、随动系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数。要求控制系统的 输出量跟随输入信号变化。 如：火炮自动跟踪系统。 该系统要求有较好的跟踪能力。 1－3 自动控制系统的分类 三、按系统传输信号的性质来分类 1、连续系统 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 1－3 自动控制系统的分类 1－3 自动控制系统的分类 四、按描述系统的数学模型不同来分类 1、线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： 式中：r t ——系统输入量； c t ——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 1－3 自动控制系统的分类 2、非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。 其他的分类方法： 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 1－3 自动控制系统的分类 分类小结 1－4 反馈控制系统的基本组成 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系 统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。