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表3-1一阶系统对典型输入信号的响应输入信号时域输入信号频域输出响应传递函数11(t)t*输出响应具有导数关系。为了使研究的结果具有普遍意义，可表示为如下标准形式－自然频率（或无阻尼振荡频率）－阻尼比（相对阻尼系数）二阶系统的闭环特征方程为:特征方程的两个根（闭环极点），闭环极点为共扼复根，位于左半S平面，欠阻尼，为两个相等的根，临界阻尼，虚轴上，瞬态响应变为等幅振荡，零阻尼，两个不相等的负实根，过阻尼*特征根分布情况：3、欠阻尼情况此时，二阶系统的闭环特征根为式中——衰减系数——阻尼振荡频率输入为阶跃函数时，，则系统的输出量为对上式进行拉式反变换，得求得对输出求导，并令其为零，得二阶欠阻尼系统阶跃响应的动态指标：根据峰值时间定义：为输出响应达到的第一个峰值所对应的时间，所以应取n＝1，于是:，满足1*动态参数间的关系:二阶系统的性能改善（1）串联补偿P、PI、PIDPD:比例－微分二阶系统思考：响应的组成？讨论:如图当K=1500时,采用PD控制后的单位阶跃响应变化.解:控制前:控制后:（2）速度反馈补偿思考：PD控制补偿与速度反馈补偿的区别？13如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，系统为不稳定。劳斯稳定判据系统特征方程：首先检验：系统特