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2014届毕业生学士学位论文论文题目五自由度关节式机器人设计 （英 文）Design of five?DOF articulated?robot学 院 机电与建筑工程学院专 业 机械设计制造及其自动化姓 名 饶思敏学 号 201006102115指导教师 闵 珉2014年 5月26摘要随着科技与工业的快速发展，自动化生产已成为工业生产中的一大趋势，因此综合运用了力学、机械、控制论、电学等各学科的机器人已在工业中得以广泛的运用。工业中机器人的运用能大大提高社会生产率与产品的质量。本设计为五自由度关节式机器人，包括了机械结构的设计，驱动方式的选择，校核计算，动力学分析及solidworks三维建模与运动模拟。经设计与完善，此机器人能适应多种流水线中的上下料动作。关键词工业机械人；五自由度；关节型；结构设计AbstractWith the rapid development of technology and industry，automated production of industrial production has become a major trend，therefore, robot with the integrated use of mechanics, control theory, electrical and other disciplines have been widely used in industry. The application of industrial robots can greatly improve productivity and product quality. Our design is a five-DOF articulated robot, including Mechanical structure design, choice-driven approach, checking calculations, dynamic analysis and building 3D model in SolidWorks. After the design and improvement, this robot can adapt to a variety of loading and unloading action in assembly line.Key WordsIndustrial robots; Five- DOF ; Joint; Structure Design1 绪论1.1引言噪音、粉尘等恶劣的环境里人工操作有害工人的健康，劳动成本也在不断的上升，而机器人可代替人工完成工作；并且工业中机器人的运用提高了生产线的自动化程度，缩短了上、下料，工件装夹等时间，避免了工人因疏忽大意或疲劳而产生的不必要的错误，从而提高了生产效率和产品的质量。机器人在工业生产中已占据了无可替代的重要地位。经过30多年的发展，机器人技术已经发展成了一门综合性的学科——机器人学。实际上它是机械学、力学、控制理论、计算机、传感器、电子工程等学科的综合。机器人并不是外观像人类，而是能代替人类做一些工作。例如代替工人在生产线中完成焊接、上下料、喷漆等工作，在这些枯燥、危险的工作中他们表现出了很好的可靠性、经济性和灵活性。随着机器进化和科学技术的发展，机器人的出现是一必然结果，经过了50多年的研究与发展，机器人在科学研究，工业生产和各种领域起到了越来越显著的作用，为人们带来了不少便利。今年来机器人更是得到了广泛的应用，如：运用于核工业里的燃料自动交换机；完成火山探险、空间探索等极限作业的机器人；材料搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人等。可以看出，机器人的运用给我们人类带来了很多好处，如：提高生产效率，提高产品质量，减少了材料的浪费，消除了恶劣和危险的工作岗位。1.2机械人的分类1.1.1 按使用目的分类基本可以分为这三类：①操纵型机器人（Teleoperator Robot），②工业机器人(Industrial Robot)，③智能机器人(Intelligent Robot)。1.1.2 按发展程度的分类（1）第一代机器人所谓第一代机器人就是指“示教再现”型机器人，它就是重复所教的操作过程。也分为有线式，无线式和手把手式这三类。这种机器人目前已在工业里得到了广泛的应用。（2）第二代机器人第二代机器人是智能机器人。它可以进行复杂的逻辑思考，具有更多的感知功能，除了完成预设的动作，还可根据环境的变化来改变动作以适应环境。在工业领域也已有所应用。（3）第三代机器人第三代机器人是未来机器人。1.1.3 按性能指标的分类（1）超大型机器人；负载能力N以上。（2）大型机器人；负载