负载感测系统之节能实验.docVIP

6.1 負載感測系統之節能實驗: 本實驗的目的，在實現負在載感測系統的節能控制，希望負載感測控制器能跟隨負載端壓力變化，及時調整變量泵的供給壓力。 如圖6.1.1所示，給予負載感測閥(Load-sensing valve) 定電壓0.3伏特訊號，使得負載感測缸(Load-sensing cylinder) 往前直進。將所量測到的負載感測泵的供給壓力(Ps) 以及負載感測缸的負載端壓力(Pa) 迴授回負載感測器(Load-sensing controller)。負載感測控制器會根據Ps與Pa間的相對關係，調整負載感測泵的斜盤角度，以改變供給壓力(Ps)。目的是希望負載感測泵的供給壓力(Pa)能隨著負載感測缸的負載端壓力(Pa) 的變化而調整，使著兩者間的差值(Pd) 保持一預設的常數，亦即希望 Ps-Pa=constant。 圖6.1.2則為負載感測控制器在Simulink 下的型態，此模糊滑動平面控制器的輸出值為比例閥閥軸每次移動的相對移動量，所以需要一積分器或疊加器每一次的相對移動量累積起來。其所選取的滑動平面是σ=3e+e。本實驗採用控制軟體是以Mat lab/Simulink 搭配 dSPACE 之ControlDesk 所建立及時控制(Real time control) 介紹，圖6.1.3為此節能控制實驗的視窗操作介面。 本實驗掃描頻率取200Hz，油溫變化約30~40度之間，最大供給壓力設為160bar 左右，所預設的目標壓差為30bar。第一次實驗(圖6.1.4)時，在主缸前進行程時不加入外界干擾力。一開始因為負載感測閥突然瞬間變動，使得負載感測缸的負載力(Pa)急速累積，此時壓差仍為不可控，到約0.9秒時，負載端壓力(Pa)到某一平衡位置後，壓差的控制才有明顯的效果。約過1.4秒後，變量泵供給壓力(Ps)與負載端壓力(Pa)的差值，可維持在30bar 左右的差值，達到負載感測控制器設計的目的。 第二次實驗(圖6.1.5) 時，在主缸前進行程約3到5秒之間，對負載感測缸加入一外界干擾力約20bar。當負載端遇到外界干擾使得負載端壓力(Pa)急速激增時，負載感測控制器也隨時偶時調整負載感測泵的供給壓力(Ps)。因此兩者間的壓差(Pd) 仍然可以維持定值30bar左右。此實驗證實了此負載感測控制器的強健性。 電液負載感測實驗機台與控制系統介紹: 液電系統實驗機台如圖2.0所示，本機台為一相當複雜系統，主要包括二個閉迴路伺服控制系統:電液負載感測系統(Electro-hydraulic load-sensing system) 及閥控液壓缸系統(Hydraulic valve controlled system)。其主要實驗目的，是在整合閥控液壓系統的伺服控制（包括軌跡速度、以及速度控制）以及電液負載感測系統的節能控制。 2.1電液負載感測系統: 電液負載感測系統包括有負載感測泵(Load-system pump)、電動馬達、導壓(Pilot) 動力單元; 負載感測伺服機構、洩載閥???等組成。本系統主要功能是決定閥控液壓系統的供給壓力。當閥控液系統作伺服運動時，其負載端壓力會變動，故將負載端壓力迴授至控制器，控制器會根據需求調整電動比例閥控制差動式液壓缸，藉以改變負載感測泵之斜般盤角度，提供不同的供給壓力，以達成節省能量的目的(圖2.1.1)。 在此負載感測泵為一可變排量柱塞泵，其作用原理如圖2.1.1所示，當(a)斜盤角度在中間時，因柱塞行程在中等位置，可得到中等排量。(b)斜盤角度在零時，柱塞行程為零，故無輸出排量。(c)斜盤角度在最大時，因柱塞行程最大，故可得到最大排量。 模糊控制理論 模糊集合 在傳統的明確集合(Crisp Set)中，對於描述不同集合間的關係是二元的，也就是”有關係”或”無關係”、”0”或”1”。而模糊集合與之最大的差異是在於將描述集合間關的方式，推廣成多元值的，將集合間的關係以程度化方式表達。 舉個簡單的例子來說，假設我們定義體重超過70公斤的是過胖，則根據傳統集合的觀念，便是非此即彼，不是胖就是瘦兩種表示。(如下表) 姓名 體重(公斤) λ過胖(x) 小明 71 1 小華 68 0 小英 50 0 小亞 32 0 “過胖”明確集合的函數特性 從上表我們可以發現，單是0與1並不能完整表現所有人對於過胖特性的關係。很明顯的，將小華的體重68公斤與小亞的體重32公斤，同時歸屬於非過胖集合”0”時，而只乙小華多3公斤的小明卻歸屬於過胖集合”1”，如此的表達方式並不能客觀、公正的呈現現實情況。 下表則是使用模糊集合表達每個人對於過胖的歸屬度，在此歸屬函數是使用成比例的方式歸屬。此種表達法比明確集合更能代表實際情況。