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Foc_svpwm.c 归属组：arithmetic 描述：PWM配置和SVPWM计算 函数： 函数 功能描述 输入参数 输出参数 调用函数 在何处被调用 SvpwmLMotorConfig(void) 对左电机用到外设进行配置 无 无 无 foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() SvpwmRMotorConfig(void) 对右电机用到外设进行配置 无 无 无 foc_port.c/ FOCPortPeripheralConfig() SvpwmTimerSynchConfig(void) 双电机pwm控制时钟源Timer1、8同步，配置TIM1、TIM8、TIM5进行时钟同步 无 无 无 foc_port.c/ FOCPortInit() SvpwmCalcDutyCycles(STATOR_VOLTAGE,u8) 又Valpha、Vbeta输入生成SVPWM波形 typedef struct //Valpha Vbeta { s16 Valfa; s16 Vbeta; }STATOR_VOLTAGE; U8 mc_ch //电机通道，左电机 or 右电机 无 无 foc_encoder.c/ FOCEncoderStartUp(u8 mc_ch) foc_port.c/ FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) Foc_port.c 归属组：arithmetic 描述：FOC配置和算法接口模块 函数： 函数 功能描述 输入参数 输出参数 调用函数 在何处被调用 FOCPortPeripheralConfig(void) 对电机用到外设进行配置(定时器、ADC) 无 无 SvpwmLMotorConfig() SvpwmRMotorConfig() InjectADCConfig() InjectADCRegularDMAConfig() Foc_port.c/ FOCPortInit() FOCPortInit(void) 电机控制配置，外设和变量的初始化 无 无 FOCCurrentPIDInit() FOCPortPeripheralConfig() InjectADCReadEn() SvpwmTimerSynchConfig() InjectADCPhaseCaliPend() SysDetectErrLED() App_main.c/ App_TaskStart() FOCPortSwitchMotorCtrlChannel(void) 切换电机控制通道,在T1溢出中断中被调用，切换FOC电机控制通道 无 无 InjectADCSwitchADCTriSource() InjectADCSwitchADCSampleCH() Stm32f10x_it.c/ TIM1_UP_IRQHandler FOCPort_CalcCurrentDerr(u8 mc_ch) 计算电流矢量Iq的加速度，其实就是计算在一定间隔时间内的差值 U8 mc_ch //电机通道，左电机 or 右电机 无 无 Foc_port.c/ FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) FOCPortArithmeticModel(u8 mc_ch) FOC模型函数的调用，clark--park--Id/Iq控制--逆park--svpwm U8 mc_ch //电机通道，左电机 or 右电机 无 InjectADCGetPhaseCurrValues() FOCCoordTransClark() FOCCoordTransPark() FOCCurrentPIDArithmetic() FOCCoordTransRevParkCircleLimitation() FOCCoordTransRevPark() CALC_SVPWM() FOCPort_CalcCurrentDerr() Stm32f10x_it.c/ ADC1_2_IRQHandler() 在ADC转换结束中被调用 Foc_inject_adc.c 归属组：arithmetic 描述：三相电流采样ADC配置和注入式触发采样等的处理函数 函数： 函数 功能描述 输入参数 输出参数 调用函数 在何处被调用 InjectADC_PhaseCurrentCaliEn(void) 关闭pwm输出，使能相电流校准开关 无 无 无 Foc_inject_adc.c/ InjectADCPhaseCaliPend() InjectADCReadEn(FunctionalState cmd) 使能三相注入式采样电流读取 Cmd （ENABLE or DISALBE） 无 无 Foc_port.c/ F