robotic.docVIP

General/Rotations 角度弧度互换 deg2rad() rad2deg（） %绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵(1)r = rotx(pi/2); %matlab默认的角度单位为弧度，这里可以用度数作为单位(2)R = rotx(30, deg) * roty(50, deg) * rotz(10, deg); %求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta(3)[theta,vec] = tr2angvec(R); %旋转矩阵用欧拉角表示，R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)(4)eul = tr2eul(R); %旋转矩阵用roll-pitch-yaw角表示， R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)(5)rpy = tr2rpy(R); %旋转矩阵用四元数表示 （6）q = Quaternion(R); %将四元数转化为旋转矩阵 (7)q.R; %界面,可以是“rpy”，“eluer”角度单位为度。(8)tripleangle(rpy); θ） Transl（x y z） 类型3 C代表cos s代表sin D-H位置方程[R x y z