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特里斯机器人 一、硬件知识 特里斯机器人由硬件和软件组成： 1. 机器人硬件结构图： 2. 硬件分类及原理 特里斯硬件由执行模块和传感器组成。 执行模块 特里斯机器人目前的执行模块包括：左右电机、眼 睛、喇叭、显示屏等。 左右电机：通过控制电机的正反转及转速，来控制 机器人的左右转、前进、倒退和停止。 眼睛：眼睛由一个LED灯制成，通过控制两端的电压 来控制LED灯的亮灭，从而达到眼睛亮灭闪烁的效果。 喇叭：通过改变扬声器线圈中电流的大小，使得线 圈带动发声膜震动，从而达到发音的目的。 显示屏：实现显示的目的。可显示数字、汉字、黑 点等。例：显示各传感器信号的数值，可画点、画线， 亦可显示各种自行设计的图案。 声音传感器 声音传感器原理：是利用一个小型麦克风，将周围的声 音信号转换成电压信号传送到主板，主板通过判断电压 大小来确定声音的大小。声音越大，电压越大，测得的 数值就越大。 应用举例：可利用声音传感器在机器人感应到声响后实 现相关动作，如眨眼睛等。 地面灰度传感器 地面灰度传感器原理：灰度传感器上装有一个白色发光二极管，二极管发射光线经地面反射回来，被光敏元件接收。由于不同颜色对光线的吸收和反射不一样，所以反射回的光线就有了强弱变化，在电路上表现为电压的变化，反射回的光线越