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第八讲 控制系统的数学描述与建模

第八讲 控制系统的数学描述与建模 按系统性能分:线性系统和非线性系统;连续系统和离散系统; 定常系统和时变系统;确定系统和不确定系统。 微分方程是控制系统模型的基础,一般来讲,利用机械学、电学、力学等物理规律,便可以得到控制系统的动态方程,这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。 如果已知输入量及变量的初始条件,对微分方程进行求解,就可以得到系统输出量的表达式,并由此对系统进行性能分析。 通过拉氏变换和反变换,可以得到线性定常系统的解析解,这种方法通常只适用于常系数的线性微分方程,解析解是精确的,然而通常寻找解析解是困难的。MATLAB提供了ode23、ode45等微分方程的数值解法函数,不仅适用于线性定常系统,也适用于非线性及时变系统。 》num [1,11,30,0]; 》den [1,9,45,87,50]; [z,p,k] tf2zp num,den 控制系统常用到并联系统,这时就要对系统函数进行分解,使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k] residue b,a 对两个多项式的比进行部分展开,以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后,留数返回到向量r,极点返回到列向量p,常数项(直项)返回到k。 [b,a] residue r,p,k 可以将部分分式转化为多项式比p s /q s 。 》num [2,0,9,1]; 》den [1,1,4,4]; [r,p,k] residue num,den 》 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式,又称为动态方程,经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来,而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系,揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 在一些场合下需要用到某种模型,而在另外一些场合下可能需要另外的模型,这就需要进行模型的转换。 模型转换的函数包括: residue:传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf: 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp: 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss: 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp: 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss: 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf: 零极点增益模型转换为传递函数模型 用法举例: 1)已知系统状态空间模型为: 》A [0 1; -1 -2]; B [0;1]; 》C [1,3]; D [1]; 》[num,den] ss2tf A,B,C,D,iu %iu用来指定第n个输入,当只有一个输入时可忽略。 num 1.0000 5.0000 2.0000 den 1 2 1 》[z,p,k] ss2zp A,B,C,D,iu 》z -4.5616 p -1 k 1 -0.4384 -1 2)已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为: 3)系统的零极点增益模型: 》z [-3];p [-1,-2,-5];k 6; 》[num,den] zp2tf z,p,k 》num 0 0 6 18 den 1 8 17 10 》[a,b,c,d] zp2ss z,p,k 》a -1.0000 0 0 b 1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c 0 0 1.8974 d 0 注意:零极点的输入可以写出行向量,也可以写出列向量。 4)已知部分分式: 》r [-0.25i,0.25i,-2]; 》p [2i,-2i,-1];k 2; 》[num,den] residue r,p,k 》num 2 0 9 1 》den 1 1 4 4 1、并联:parallel 格式: [a,b,c,d] parallel a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2 %并联连接两个状态空间系统。 [a,b,c,d] parallel a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,inp1,inp2,out1,out2 %inp1和inp2分别指定两系统中要连接在一起的输入端编号,从u1,u2,…,un依次编号为1,2,…,n; out1和out2分别指定要作相加的输出端编号,编号方式与输入类似。inp1和inp2既可以是标量也可以是向量。out1和out2用法与之相同。如inp1 1,inp2 3表示系统1的第一个输入端与系统2的第三个输入端相连接。 若inp1 [1 3],inp2 [2 1]则表示系统1的第一个输入与系统2的第二个输入连接,以及系统1的第三个输入与系统2的第一个输入连接。 [num,den] parallel

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