基于AGV的自动物流系统设计毕业设计.docVIP

四川省TI杯 大学生电子设计竞赛 基于AGV的自动化物流系统 摘 要 本设计是一套基于自动导向车（automatic guided vehicle ，以下简称 AGV）完成自动装载、搬运、卸载货物功能的物流系统。系统包括多功能AGV和监控中心。整个系统由监控中心实现监测与控制，AGV按照预先设定的路线行驶，完成定位停车和搬运货物的功能并且能实现智能充电。本系统稳定可靠，能够广泛应用于汽车、家电等自动化装配线，以及机械、电子、纺织、卷烟、食品等行业。是构建无人化车间、自动化立体仓厍，实现仓储物流自动化管理的理想选择。 关键字：自动导向车 自动装载 智能充电 自动化 目录 摘 要 1 目 录 2 绪 论 4 1 设计任务 5 1.1设计要求 5 1.2 总体设计 6 2 方案比较与论证 7 2.1 中央处理器的选型 7 2.2动力及转向系统 8 2.3 AGV引导方式的设计方案与论证 8 2.4装卸货物点的检测 8 2.5障碍物的探测 9 2.6装货和卸货系统对AGV的监测 9 3 系统硬件设计 10 3.1装货和卸货模块设计 10 3.2 电路设计 11 3.2.1 AGV的中央处理单元 11 3.2.2 黑白线信息采集和停车标识识别模块设计 12 3.2.3 自动循迹控制模块设计 13 3.2.4 智能充电模块设计 14 3.2.5 障碍物检测模块设计 15 3.2.6 声光报警模块设计 16 4 系统软件设计 17 4.1 AGV主程序控制流程图 17 4.2 装卸货模块流程图 17 4.3 自动充电模块程序设计 18 5系统测试 19 5.1 系统的各项指标测试 19 5.2 系统的测试方案 19 5.3 测试结果 19 6 结论 20 7 参考文献 21 附录 22 绪论 自动化物流系统是一个新兴的现代化高科技产业，是集光、机、电为一体的系统工程。相对于传统的运输机构，如传送带，滑板车等固定传输机构投资大，占空间，不易升级等缺点，自动化物流系统不仅能大大提高工厂生产的自动化效率，更能降低投入成本，实现无人化工厂，提升公司形象，提高公司利润。系统安全可靠，能够广泛应用于汽车、家电等自动化装配线，以及机械、电子、纺织、卷烟、食品等行业。是建设无人化车间、自动化立体仓厍，实现仓储物流自动化管理的最佳选择。 目前，国内生产线大多采用单轨小车或传送带等固定传输设备，此类设备投资大，占空间，工作不灵活，不易升级等缺点。为了克服这个缺点，我们设计了自动导向车（automatic guided vehicle）以代替目前的传输设备。同时，让AGV小车同装卸货设备一起工作，共同构成一个有机整体整个系统采用自动化控制技术，可以在无人的情况下工作；采用传感器技术，利用红外传感器和超声波传感器，采集各种数据信息，实现智能导航和障碍检测；运用模数转换，采集电量信息，自动执行智能充电，保证系统全天候自动运行。运用将无线通信技术，实现AGV与装卸货系统通讯，保证装卸货过程精确无误。 国内自动化物流技术刚刚起步，具有广阔的市场前景。但是，自动化物流的关键技术仍为国外所掌控，国内需要自主研发并发展推广自动化物流系统，大范围普及自动化物流系统势在必行。 基于AGV的自动化物流系统 1 设计任务 本系统设计要求AGV能够精确平稳地自动沿着预定轨道行驶，在无人操作的情况下准确无误地在指定地点同装卸货设备共同完成自动装载货物和卸载货物的功能。 1.1设计要求 设计要求如图1-1所示： 具体设计要求： 小车能够自动沿着黑色的轨道行驶。 当小车到达在指定的装货区域时，小车能够识别装货标记自动停车，装货平台把货物装载到小车上； 小车装货完毕后继续沿预定轨道行驶，当到达指定的卸货区域识别到卸货标记时自动停车，卸货平台自动把小车上的货物卸载下来。 1.2 总体设计 系统总体设计分析如图1-2： 从设计分析图可以看出装货和卸货系统可以组成一个控制系统，由于AGV的自由灵活性，易用另外一个控制系统进行控制。这样，两个系统之间需要经过硬件或是软件联系起来成为一个整体。 根据系统的总体设计分析，我们制定出如下的总体设计框图： 2 方案比较与论证 2.1 中央处理器的选型 可行性方案： 1、采用笔记本计算机控制，编程灵活，多种软件均可实现。但成本较高。 2、采用FPGA作为处理器，可靠性强，运算速度快，各种接口可以使用。 3、采用TI公司生产的MSP430单片机控制，处理速度较快，并且成本低廉。 决策方案：采用方案3。本次系统设要求使用TI公司生产的基本元器件，并且msp430单片机价格便宜功能齐全，具有其独特的功耗低特点。采用msp430单片机作为控制器能够满足设计要求。 2.2动力及转向系统 驱动电机的可选方案： 1、