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第四章 控制系统的校正 控制系统的综合就是当被控对象是已知的，性能指标是预先给定的，要求设计者选择合适的结构和参数，是控制器与被控对象组成一个性能满足要求的系统。 控制系统的综合问题可以认为是系统分析的逆问题。综合的目的就是在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正，从而满足一定的性能指标。 对于单变量系统而言，校正装置接入系统的形式主要有两种：串联校正和局部反馈校正。 衡量控制系统性能的指标主要有两类：时域指标和频域指标 时间域指标包括静态指标和动态指标 静态指标主要是静态误差和开环比例系数。 动态指标主要指：过渡过程时间、超调量、上升时间、峰值时间、振荡次数等。 频域指标包括开环频率指标和闭环频率指标 开环频率指标有截止角频率、相角稳定裕量、增益稳定裕量。 闭环频率指标有闭环谐振峰值、谐振角频率、闭环截止角频率。 一、开环频率特性与闭环系统的动态性能 1。稳定裕量与动态性能 M＝1／sin（r） 2。Wc与通频带 一般而言，一个闭环控制系统的通频带愈宽即截止角频率愈高，则越能准确地复现输入信号。一般过渡过程时间与截止角频率成反比。 3。中频段与动态性能 中频段的频率特性将主要的影响系统的动态性能，中频段过窄，会使得相角裕度减小，稳定性降低，一般中频段两端频率的比值不宜小于30～40； 若中频带两端的频率分别为Wc/a、Wc*b，则中频段宽度h=b*Wc/(Wc/a)=ab，h=(Mr+1)/(Mr-1) 4。低频段与动态性能 开环频率特性低频段的特征影响系统的静态特性，而其形状对阶跃响应过渡过程的结束部分有影响，低频段与中频段的衔接频率与截止角频率越远，超调越小，但过渡过程时间会加长。 5。高频段与动态性能 高频段主要是对系统阶跃响应的开始阶段有影响，高频段衰减得越快，对高频信号的抑制能力越强，这样输入信号中的高频分量就不能很好地复现，因此阶跃响应中其上升部分就比较缓。  校正装置 超前校正 功能，在指定频率处产生相位超前角，提高相角裕量。若希望的截止频率为w，超前角为φ，则有 滞后校正装置 1、传函 滞后超前校正 1、传函 基于波得图的校正方法 基于波得图的系统校正方法主要有两种。一种是相位超前校正，通过超前校正装置的相位超前持性使校正系统获得希望的相位裕度；另一种是相位滞后校正，通过压缩频带宽度使校正系统获得希望的相位裕度。 例题 已知角位移随动系统的开环特性为 要求： 用频率法设计校正装置，满足 1、 2、 3、 求解步骤 1、求解原系统的响应曲线，对照性能指标做出分析 程序见exam147_4_3，由图中可以看出，系统震荡剧烈，衰减很慢，在wc=30rad/s处有一个谐振峰值。需要进行校正。 2、满足目标一,进行超前校正； 对于目标一，w=45rad/s时系统相角接近-190度，且增益的分贝为负值，因此在w=45rad/s处补充50度的相角超前量，使增益的分贝值接近于0，采用超前校正。 超前校正装置如下 从波特图中可以看到，截止角频率从30rad/s移动到50rad/s，对应的相角约为140度，裕度为40，满足目标一的要求 滞后校正 3、满足目标2 对照目标2，从系统波特图中可以看出，w=5时系统的增益约为25db,相角约为-120度，超过了相角裕度要求，可引入滞后相角，采用降低中频段增益的滞后校正。 从仿真图中可以看到，系统的截止角频率w从30rad/s前移到5rad/s处，对应的相角约为-130度，相角裕量50度，满足目标要求。 频域法的滞后校正相当于时域中的PI校正，目的是消除系统静差，降低中频段增益。 进行滞后超前校正 目标3 对于目标3，w=30rad/s时系统的增益为0db,相角约-180度，要达到校正目标，一方面要在w=30rad/s处提供约40度相角裕量，另一方面又必须保证此时的系统增益仍然为0，因此必须采用滞后超前校正。 通过超前校正，截止角频率后移到70rad/s处，因为原系统在w=30rad/s处的增益约为9db，如果能在把系统的响应曲线在w=30rad/s处下移9db同时又不降低低频段增益，则能同时满足目标要求。 根轨迹校正 步骤 1、根据给定指标确定闭环极点位置； 2、绘制为校正系统的根轨迹； 3、校正后使根轨迹通过希望的闭环主导极点； 4、校验闭环性能指标； * * 第一节 校正指标和经验公式 第二节 系统开环频率特性设计 2、功能是只降低中频段和高频段的开环增益而不影响低频段。若希望校正后系统的截至角频率为w,并在w附近原系统的增益为L,则： 2、功能是增加相位稳定裕量，改善系统动态性能的同时降低中频段的增益，改善系统的静态性能。