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基于DSP的电动车两轮差速控制器设计 摘 要：为了提高电动车动力系统性能，在常规的电动机PWM调速基础上，协调两个电机转速，本课题设计了基于DSP的电动车两轮差速控制器。本文遴选了L298N驱动芯片搭建电动机的驱动模块， ST188以及光电编码盘组成电动车测速模块，方向盘转角传感器与DSP串口通信选择RS232总线搭建。核心的DSP芯片选用TMS320F2808，主要运用其中的事件管理器以及政教编码电路等外设。将行进方向和转角作为输入，左右两后轮速度作为输出，应用闭环PID反馈控制，使得对电动车的控制更为稳定和准确。在CCS开发平台和Matlab的Simulink模块中，对该设计进行了调试与仿真。 关键词：差速控制器；电动车；DSP；电机驱动；PID控制 THE DESIGN OF DSP-BASED ELECTRIC VEHICLE DIFFERENTIAL CONTROLLER Abstract: To improve the electric vehicle system performance, and coordinate both motor speed on the basis of the conventional motor PWM speed control, a DSP-based electric vehicle differential controller has been designed in this subject. The L298N driver chip is selected to build a motor driver module, and the ST188 and the optical encoder disk are selected to compose speed measurement module of the electric car. TMS320F2808 is selected as The core of the DSP chip. Its on-chip integrated with this event manager of the design, quadrature encoder circuit, and other peripherals. the direction of travel and corners are selected as the input, the speed of right and left rear wheel is selected as the output. Caster is used as the front wheel to simplify the design. On this basis application of the closed-loop PID feedback control make the control of the electric car more stable and accurate. And the design is debugged and simulated on CCS development platform and Matlab Simulink module. Key words: Differential controller；electric car；DSP；motor drive；PID 电动车以电能为能源，其具有零排放及无污染等突出优点，开发前景非常广阔。这其中，驱动电机和其控制系统是电动汽车动力系统的核心部分。目前，电动汽车的主要驱动方式有集中驱动方式、双电机独立驱动方式（前驱式和后驱式）以及四电机四轮独立驱动方式等等形式。无论是采用任何一种驱动方式，当电动车在不平的路面上行驶或转向时，为了达到转向的目的，电动车转向时内轮和外轮应具有一定的速度差，即差速。其目的是为了使电动车转向时车轮的线速度能与其轮心速度相互协调，以免因车轮的拖滑或滑转而导致功率循环不平衡或电动车不能正常行进等问题。由于各种电动车所采用的驱动形式和控制策略各有不同，相应的差速器设计也不尽相同[1]。 所以，相对于机械差速器，目前正在积极研究和推广中的电动差速器有着更可靠的控制效果，本文中将采用电子差速的控制方法，在电动小车模型的基础上对电机控制，差速控制器进行设计。 1电动车差速器的整体设计 本文的整体设计方案为以电动车的结构为基础，设计并安装电动小车为模型，在此基础上进行电动机驱动、差速控制等功能的设计与建立，达到以小见大的目的。 通过对目前所能够运用的材料对比，本设计的整体控制器框图如下： 图1整体控制器框图 核心部分是DSP控制器，其输入为所要行进的方向，