频率响应法确定超前校正参数666.docx

自动控制原理课程设计报告。。。。 设计目的 通过对反应速度控制系统的校正掌握使用频率响应法改善系统性能指标的方法 通过自学MATLAB,掌握如何使用MATLAB进行系统的仿真与调试 通过课程设计，培养自学及独立设计解决问题的能力 设计任务及要求 已知某系统不可变部分的传递函数G 要求： 用频率响应法确定超前校正参数使得该系统满足 响应斜坡信号r 的稳态误差不大于0.001R1(R1 剪切频率 ωc 相角裕度 γ=+ 幅值裕度 任务： 根据所学的知识根据要求求出增益k的取值范围 （2） 在系统中插入超前校正装置，并确定满足要求时超前校正装置的参数及形式 （3） 使用Matlab得到校正后系统的Bode图，并且标出剪切频率和相应的相角 （4） 在Matlab下，用simulink进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行动态仿真，使满足技术要求 （5） 对上述任务写出完整的的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚计算的过程及分析的结果。 设计步骤 （1） 根据所要求的稳态性能指标，求出满足系统稳态性能要求的开环增益 。 由条件知：稳态误差：e 又该系统为一型，当输入为斜坡：r 时 e 得 K≥1000 ，取K=1000 绘制K=1000时的Bode图 得出未校正时的剪切频率 穿越零分贝线时 ωc1=100 rad 此时对应的相角 ψ 未校正系统相角裕度γ （3） 根据给定的相位裕度γ，计算校正装置所应提供的最大相角超前量，即 φm=γ-γ0+ε γ=+450 ----------（ 其中γ为给定的相位裕度，加是考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量，中频段斜率-40dB/dec，所以ε为5~15度。 (4) 根据所确定的最大超前相角φm，求出相应的α α=1-sinφm1+sinφ 得出 α=0.1 (5) 在Bode图上确定未校正系统幅值为 20lgα --------（4)时的频率ωm，该频率作为校正后系统的开环剪切频率ω ω 由式子（1）（2）（3）（4）（5）联立可求出（注：先由（5）式求出对应频率下的幅值，再求出α） α=0.131 φ ε=5.180（ （6） 由ωm确定校正装置的转折频率 ω ω ω 超前校正传递函数为G (7) 将系统放大倍数增大1α倍，以补偿超前校正装置引起的幅值衰减，即 (8) 校正后系统的传递函数为 G 即G 在Matlab下得到Bode图： 代码： num=7710*[1,59.4]; f1=[1,0]; f2=[0.001,1]; f3=[0.1,1]; f4=[1,458]; den=conv(f1,conv(f2,conv(f3,f4))); bode(num,den) Bode图如下： 校正后系统的结构图： R R（s） 0.0168s+1 1000 校正装置 被控对象 （9） 校正后的幅值裕度 20lg 剪切频率 ωc 相角裕度 γ=+ 满足要求。 (10) 在Simulink仿真环境下对校正后的系统进行仿真，并与校正前比较。加校正环节前后的仿真模型如下图所示： 校正前的单位阶跃响应曲线如图： 校正前的单位阶跃响应曲线如图： 通过仿真曲线可以看出，校正前系统不稳定，单位阶跃响应振荡剧烈。而校正后的系统的单位阶跃响应可以很快达到稳定且超调量小，故该校正装置能够很好的达到设计要求，可以取用。 总结 频率法设计校正装置主要是通过Bode图来进行，开环对数频率特性的低频段决定系统的稳态误差，根据稳态性能指标确定低频段的斜率和高度，为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性子剪切频率ωc附近的斜率应为-20dB/dec 在设计、分析控制系统时，最常用的方法是频率法，应用频率法对系统进行校正，其目的是改变频率特性的形状，是改正后的系统具有合适的低频、中频、高频特性及足够的稳定裕量，从而满足系统所要求的性能指标！串联超前校正则是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系