自动化专业课现代控制理论课件第一章资料.ppt

1.4 现代控制理论研究内容 线性系统理论(Theory of Linear Systems) 非线性系统理论(Theory of Nonlinear Systems) 最优控制(Optimal Control) 系统辨识(System Identification) 自适应控制(Adaptive Control) 智能控制(Intelligent Control) …… * Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 * 理论 基础 建立在以 1. 常微分方程稳定性理论 2. Fourier变换 为基础的根轨迹和奈奎斯特判据理论之上 1. 常微分方程稳定性理论 2. 状态空间分析 3. 泛函分析、微分几何等现代数学分支 数学 模型 传递函数 (研究系统外部特性,属于外部描述,不完全描述。) 状态空间表达式 (深入系统内部,是内部描述,完全描述。) 适用 对象 仅适用于: 单输入单输出 线性 定常 集中参数 可推广至: 多输入多输出 非线性 时变 分布参数 经典(频域法) 现代(时域法) Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 * 性能 指标 幅值裕度、相位裕度、超调量、调节时间、阻尼比等频域指标; 性能指标不直观,难于接受 满足单个性能指标为目的,无法设计出最优、综合性的系统； 时间最短、能量最少、综合性能指标最优等时间域指标 性能指标直观,易于接受 可以达到性能指标最优、多个性能指标综合最优 初始 条件 处理 初始条件处理困难 对高精度的位置、速度等性能指标难于达到要求 易于处理初始条件 更易达到高精度的位置、速度等性能指标 经典 现代 Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 * 设计 与 综合 是分析方法而不是最佳的综合方法 针对某个性能指标,设计方案多样 分析与设计需要丰富的经验及试凑 设计和实时控制难于计算机实现 是分析综合方法 分析与设计多为解析和优化计算 设计和实时控制易于计算机实现 经典 现代 Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 值得指出的是现代控制理论与经典控制理论： 并不是截然对立 相辅相成、互为补充 两者各自的长处和不足分别为: 经典控制理论对数学模型和数学方法的要求相对较低,更依赖于控制领域设计和应用的经验。 现代控制理论对描述系统动态特性的数学模型要求较高,需要用到更多的数学知识,利于计算机实现,在控制系统的设计与实现时对控制设备和系统所处的环境要求也高一些。 在进行控制系统设计和实现时,要根据具体的要求、目标和环境条件,选择适宜的控制理论和方法,也可以将经典控制理论和现代控制理论两者结合起来 * Ch.1 现代控制理论概论 1.6 现代控制理论的应用 与经典控制理论想比, 现代控制理论考虑问题更全面、更复杂,主要表现在考虑系统内部之间的耦合,系统外部的干扰,但符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。 * Ch.1 现代控制理论概论 倒立摆稳定控制 * 单级倒立摆稳定控制 二级倒立摆稳定控制 Ch.1 现代控制理论概论 1.6 现代控制理论的应用 导弹稳定控制 * 空空导弹稳定控制 地空导弹稳定控制 Ch.1 现代控制理论概论 1.6 现代控制理论的应用 航天器控制 * 月球车控制 卫星控制 Ch.1 现代控制理论概论 1.6 现代控制理论的应用 机器人控制 * 空间机器人控制 足球机器人控制 Ch.1 现代控制理论概论 1.6 现代控制理论的应用 1.7 本课程主要内容和学习方法 尽管现代控制理论的内容及其丰富,但是作为控制类专业的本科生的基础课程, 目的是使学生掌握现代控制理论的基础知识和基本方法,为进一步学习和提高打下基础。 为此,本课程主要介绍线性系统理论,打下进行线性多变量系统的分析、综合和设计的基础。 共分7章,着重讲授线性系统理论的状态空间分析方法,目的是让学生结合线性系统理论的学习,掌握状态空间分析和综合方法,学会运用状态空间分析这一现代控制理论中的基本工具。 * Ch.1 现代控制理论概论 本课程主要内容 除第1章外,各章的主要内容包括: 第2章讨论动态系统的状态空间描述。主要讲授 状态空间分析的数学模型--状态空间表达式的建立; 状态空间的线性变换; 多输出多输出系统的传递函数阵； 组合系统的状态空间模型；以及 离散时间动态系统的状态空间描述。 第3章讨论线性系统的运动分析。主要介绍 连续系统状态空间表达式的求解; 状态转移矩阵的性质和计算; 连续系统状态方程的离散化;以及 离散系统的状态空间表达式的求解。 * Ch.1 现代控制理论概论 1.7本课程主要内容和学习方法 本课程主要内