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VxWorks培训笔记 VxWorks培训笔记 tof 2003年1月 嵌入式开发涉及的内容 1硬件选型：CPU，板子架构，总线，存储方式，外设，接口 2软件： 自编操作系统：编译原理，语言选择，调试工具，第三方开发工具 高级操作系统：IDE，驱动的支持（架构），多cpu类型的支持，开发工具 引进小部件：移植，编译环境，接口 3测试：开发、检验 2.VxWorks开发方式：交叉开发，即将开发分为主机（host）和目标机（target）两部分。 合并开发的例子有QNX，类似于dos下C语言程序的开发。 合并开发的优点：简单 缺点：资源消耗量大，CPU支持（QNX最初只支持X86），非标准体系的支持 vxWorks实际采用开发模式 Tornado提供：编辑，编译，调试，性能分析工具，是vxWorks的开发工具 vxWorks：面向对象可以剪裁的实际运行操作系统 3.vxWorks启动方式 1Rom方式 (vxWork_rom) vxWorks直接烧入rom 2Rom引导方式（bootrom+vxWorks） 其中bootrom烧入rom，vxWorks可以通过从串口，网口，硬盘，flash等下载 ！这里的bootrom不是开发环境中的bootable，在开发环境里bootable指的是vxWorks，downloadable指application 4.调试 1attach 用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务 2任务级调试（attach taskName） 单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用户的应用程序。 全局断点：在调另一任务或本任务时，系统运行本任务断点，则停下。各任务要配合使用。 任务断点：调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。如果没有attach到本任务，不起作用。 一次性断点：跑到一次之后自动删除。 3系统级调试(attach system) 把所有task和系统core、中断看成一个整体，可用于调试系统和中断。对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种断点都不起作用 ！wdbAgent不在调试范围内，当任务级调试时工作在中断方式，系统级调试工作在轮询方式。 ！可是使用命令行方式的调试，参看crossWind教程。 5.调度 优先级调度（无条件） 时间片：同优先级，如果时间片没有打开，任务采取先到先运行，运行完毕在交出cpu，如果打开，则轮流使用cpu。 ！死循环使比它优先级低的任务都不能运行。 6．任务间通讯 信号量，全局变量，管道，signal，message queue，socket 信号量：分互斥、同步（二进制）、计数三种。其中互斥用于资源管理，禁止多任务同时共享内存。它的优势是：速度快；同一任务如果已经take到，再次take还会成功。 !全局变量一定要有信号量保护。 Message queue：封装了全局变量和信号量，优势是：快；有很多操作项（send多recv少：消息可以排队，用priority_urgent选项加到队列头。send少recv多：取的时候支持fifo和优先级，即有消息到达时给高优先级任务还是先被recv阻塞的任务） signal：紧急通信机制，仅次于中断，依赖于系统调度，不依赖时间片（中断依赖于硬件时间），因此signal又称为软中断。 ！exeption：内部中断，属于硬中断（例如除法出错）。它与signal的关系如下图： 7.内存分配 在config.h中由宏定义指定。 !bootrom中的内存驱动在config/scr/drv/mem下，直接include *.c就可以使用其中的函数。对于flash必须在config.h中加上类型的定义，换flash芯片在flash***.h中修改控制字等宏定义。 8.中断 中断分三层含义： 中断引脚号（或从中断控制器得到）（interrupt level） ***_LEVEL 中断号（interrupt number） INT_VEC_GET(***_LEVEL) 中断向量（对x86是中断号*4）（interrupt vector） INUM_TO_IVEC(INT_VEC_GET(***_LEVEL) !中断处理程序和中断向量必须connect再enable后才能被激活，对x86使用sysIntEnablePIC()，对MIPS，ARM，PPC等使用intEnable()。 ！中断中不能含有会使中断阻塞的函数接口。（例如printf就不行，使用logMsg） 9.Timer vxWorks使用3个timer，分别用于系统时钟，辅助时钟和时标。 Timer0：用于系统时钟（system clock），可用sysClkRateSe