第四章CAN技术基础题库.pptVIP

* 第四 章 CAN总线技术基础 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus已成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 4.1 CAN总线简介 1.CAN总线的发展 1 实时性 a .CAN总线为多主方式 本质上 CSMA/CD 方式 b .节点信息分成不同层次的优先级 节点不分优先级 c .CAN 采用非破坏性总线仲裁技术 d .通过报文滤波方式,实现点对点、一点对多点的组播和通播传输。 2.CAN的主要特点 2 可靠性 a .CAN采用短帧结构,传输时间短。 b .有多种检错方式,并能确定发送 信息是否被正确接收. c .节点能区分暂时性错误和永久 性错误 3 灵活性 不需要改变应用层以及任何节点的软硬件 就可以在CAN网络中添加和减去节点 F 压力 报警 P 流量 控制 3.CAN总线应用 目前CAN在汽车、电梯系统、医疗设备、智能楼宇和工业控制得到广泛的应用 4.2.1 CAN总线ISO网络模型 4.2CAN技术规范 介质访问控制层MAC: 负责数据封装/拆装 、仲裁、应答、 帧编码 填充/消除填充 、错误检测和标定。 逻辑链路控制层LLC: 验收滤波、过载通知以及恢复管理。 应用层 物理层 数据链路层 逻辑链路控制层LLC 介质访问控制层 MAC 物理层 位编码/解码、位定时、同步 4.2.2 CAN总线物理层 1. 总线的数值表示 显性 : 相当于逻辑 “0” d, 隐性: 相当于 逻辑“1” r 2. 波形 3.若”显性”和”隐性”同时发送, 总线结果为显性。 显性与隐性是“与”的关系 d and r d 4. 电路 a . 若T1、T2、T3、T4 都截止 Vdiff Vcan-H -Vcan-L Vd 总线为隐性 “1” b . 若T1、T2、T3、T4 导通 Vdiff Vcan-H-Vcan-L Vr 总线为显性”0” Vr Vd c . 若 T1、T2 导通 Vr ,T3、T4截止 Vd Vdiff Vcan-H-Vcan-L Vr 总线为显性”0” canH canL T1 Vcc ● T2 ● ● ● ● ● Vcc RX canH canL Vcan-H Vcan-L Vd T3 Vcc2 T4 Vcc2 TX RX TXD ● ● ● ● ● ● Vd Vr RL canH canL canL canH 4.2.3.帧类型 1.数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 2.远程帧 向其它节点请求发送具有 同一识别符的数据帧 3.错误帧 指明已检测到总线错误 4.过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 ＣＡＮ总线的网络结构 4.3 CAN总线各帧结构 4.3.1 数据帧组成 1.帧起始 a . 标志数据帧和远程帧开始 b . 由一个“显性”位组成 逻辑”0” c . 所有节点同步于首先发送信息帧的前沿. 2.仲裁场 CAN 2.0A说明 1 .仲裁场由标识符和远程发送请求位RTR组成 2 .标识符长度为11位,发送顺序是ID10-ID0,其中ID10-ID4不能为全隐性 3 RTR位: 数据帧 RTR为显性, 远程帧 RTR为隐性 CAN2.0B说明 1 .CAN2.0B有标准格式和扩展格式,标准格式为11位标识符,扩展格式为29位标识符. 2 . CAN2.0B标准格式 IDE 显性为标准格式 IDE 隐性为扩展格式 3 . CAN2.0B扩展格式 SSR:为替代”远程请求位”,SSR设定为隐性,当标准格式与扩展格式冲突时,标准格式优先. 设置SRR位的目的是与标准格式兼容. RTR为扩展格式的数据帧和远程帧确定位. RTR “0”显性 数据帧,RTR “1”隐性为远程帧. 3.控制场 说明: 1 .控制场由6位组成,其中r0和r1为保留位. 2 . DLC3 – DLC0 表示数据长度.数据长度从0到8. 3 . 对CAN2.0B 标准格式 r1为 IDE,表示是扩展格式还是标准格式 DLC3-DLC0表示方法 4.数据场 数据场是数据帧中的发送数据,它可以是0-8字节,每个字节由8位组成. 5.CRC场 1 .生成多项式 说明: