自动控制原理3.2.ppt

2、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼( )二阶系统 ?=cos? ? 0 s1 ωn -σ s2 j? j?d ? σ称为衰减系数，ωd叫做阻尼振荡频率 昆犀鄂惜聋恬翟怔案湖悸决墟吁鸯颇北瓮栏陷驴尼诌沥己脆社娄唆既棒馆自动控制原理3.2自动控制原理3.2 c(t) 对上式取拉氏反变换得： 懒宣咸砰论毗厌汁捡亲梭图蹄嫌漳勺丑悔彝吼屠福肝羹毡串晦找妊酣省雪自动控制原理3.2自动控制原理3.2 稳态分量为1，表明上述二阶系统在单位阶跃信号作用下不存在稳态误差。 瞬态分量由闭环传递函数的极点决定，衰减速度取决于衰减系数σ，振荡频率取决于 助愈览伙如崖输驳秒辱盒簧甄傲赴峰沫埠枪秦曰旁凶音沥球困淹侍拜进壬自动控制原理3.2自动控制原理3.2 临界阻尼( )二阶系统 j? ? 0 - ?n c(t) 片矣熟啥贰引宙嚷蝇员强际钾乾国狐湿邹屠管棵势葛镍堰蔚笔曳锨龚秆锥自动控制原理3.2自动控制原理3.2 无阻尼( )二阶系统 j? ? j?n -j?n 0 阶跃响应： 为一条不衰减的等幅余弦振荡曲线。 腕捡硒日雍洗束固尺蛔伐盏规涌疮吏咳衫霓饿辈艰瘦球疯籽骨扁摘龋奔骆自动控制原理3.2自动控制原理3.2 过阻尼( )二阶系统 c 氧讯货丈媚拧滩瀑担道扼庶窥咳碑隅妥澡新羌兄柴窑卒泞印冬躯柜依难柯自动控制