光纤陀螺罗经详解.ppt

一、Sagnac效应 载体的参考北向沿水平面的地球自转角速度分量为： 已知： ----地球自转角速度 ----载体所在地地理纬度 由陀螺仪测得： 计算： θ----载体的参考北向(沿水平面)与真北方向的夹角 通常采用三个光纤陀螺仪 其旋转轴分别与船舶坐标系的三根轴相对应 通过测量和平面电子感应器输出的信号，能克服地球自转角速度的影响，实现自动找北、指北。 当船静止时，可得三轴的角速度： 通过测量的旋转角速度，转换成数字信号后送至计算机中进行实时的姿态矩阵解算，可以算出船舶的姿态角之一的航向的大小。 四、光纤罗经的特征： 无转动部件 采用固态技术 不用维修 精度高 启动时间短 提供航向、纵摇、横摇信息 五、光纤罗经在航海上的应用： 磁罗经校差的新手段 对航行中的船舶进行监控 丰富船舶操纵理论与实践 可推动相关规则、规定等的修改和制定 进一步推动船舶驾驶自动化的发展 * P P’ R Ω Φ 圆周：L=2πR 弧长：I=ΦR 路径差：△L=2I=2ΦR 相位差：△Φ=2π△L/λ ∵Φ=ΩT=ΩL/c 第六节 光纤陀螺罗经 Navigat 2100陀螺罗经和姿态基准系统 二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统 惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式船位推算导航系统，有时简称惯导。 二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统 二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统 已知： ----陀螺常值漂移误差 　　　　　----采样时刻的陀螺时漂 因寻北时间较短，可近似认为 二、 光纤陀螺寻北原理 ----基于捷联式惯导系统 此方法消除了陀螺漂移误差，适用于 陀螺主轴与水平面平行的情况 三、船用光纤陀螺罗经 三、船用光纤陀螺罗经 第六节 光纤陀螺罗经 退出 第六节 光纤陀螺罗经 退出 第六节 光纤陀螺罗经