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自动控制原理实验报告（四）
二阶系统频率特性测试
3.2.3 二阶闭环系统的频率特性曲线
一．实验目的
了解和掌握二阶闭环系统中的对数幅频特性和相频特性，实频特性和虚频特性的计算。
了解和掌握欠阻尼二阶闭环系统中的自然频率ωn、阻尼比ξ对谐振频率ωr和谐振峰值L(ωr)的影响及ωr和L(ωr) 的计算。
观察和分析欠阻尼二阶开环系统的谐振频率ωr、谐振峰值L(ωr)，并与理论计算值作比对。
改变被测系统的电路参数，观测闭环频率特性曲线、谐振频率和谐振峰值。
二．实验内容及步骤
1．被测系统模拟电路图的构成如图3-2-3所示，观测二阶闭环系统的频率特性曲线，测试其谐振频率、谐振峰值。
2．改变被测系统的各项电路参数，画出其系统模拟电路图，及闭环频率特性曲线，並计算和测量系统的谐振频率及谐振峰值，
（1）将数/模转换器（B2）输出OUT2作为被测系统的输入；
（2）构造模拟电路；
（3）运行、观察、记录：
① 将数/模转换器（B2）输出OUT2作为被测系统的输入，运行LABACT程序表。
在该表中用户根据自己的需要填入各个扫描点频率，设置完后，确认，开始，进行频率特性测试。
② 测试结束后，观察被测系统的闭环对数幅频、相频特性曲线和幅相曲线；
③ 显示该系统用户点取的频率点的ω、L、、Im、Re；
④ 谐振频率和谐振峰值的测试。
三．实验结果：
开环增益K（A3） 惯性常数T
（A3） 积分常数Ti
（A2） 谐振频率（rad） 谐振峰值（dB） 计算值 测量值 计算值 测量值 25 0.1 1 14.14 14.6 4.44 4.2 0.2 10.61 10.68 7.21 6.99 0.3 8.82 8.8 8.90 8.74 20 0.1 0.5 19.36 18.7 6.30 6.3 0.2 30.82 30.8 10.11 10.1 改变开环增益K（A3）、惯性时间常数T（A3）、积分常数Ti（A2），观察开环频率特性曲线，并计算和测量系统的谐振频率及谐振峰值。
K=25 T=0.1 Ti=1：①幅频特性：
②相频特性：
③幅相特性：
K=25 T=0.2 Ti=1：
①幅频特性：
②相频特性：
③幅相特性：
K=25 T=0.3 Ti=1：
①幅频特性：
②相频特性：
③幅相特性：
自然频率：：= 阻尼比：ξ= 谐振频率：ωr= 谐振峰值：=20lg
3.2.4 二阶开环系统的频率特性曲线
一．实验目的
1．了解和掌握Ⅰ型二阶开环系统中的对数幅频特性和相频特性，实频特性 和虚频特性的计算。
2．了解和掌握欠阻尼Ⅰ型二阶闭环系统中的自然频率、阻尼比ξ对开环参数幅值穿越频率和相位裕度的影响，及幅值穿越频率和相位裕度的计算。
3．研究表征系统稳定程度的相位裕度和幅值穿越频率对系统的影响。
4．了解和掌握Ⅰ型二阶开环系统对数幅频曲线、相频曲线、和幅相曲线的构造及绘制
二．实验内容及步骤
1．被测系统模拟电路图的构成如图3-2-3所示（同Ⅰ型二阶闭环系统频率特性测试构成），测试其幅值穿越频率、相位裕度。
2．改变被测系统的各项电路参数，观察频率特性曲线，并算和测量其幅值穿越频率、相位裕度。
实验步骤：（1）将数/模转换器（B2）输出OUT2作为被测系统的输入；
（2）构造模拟电路；
（3）运行、观察、记录。
三．实验结果：
改变开环增益K（A3）、惯性时间常数T（A3）、积分常数Ti（（A2），观察系统模拟电路图，及开环频率特性曲线，并计算和测量系统的穿越频率及相位裕度。
开环增益K（A3） 惯性常数T
（A3） 积分常数Ti
（A2） 穿越频率 相位裕度 计算值 测量值 计算值 测量值 25 0.1 1 14.32 14.8 34.99 32.6 25 0.2 10.63 10.9 25.17 25.1 15 0.3 6.69 7.29 26.47 25 20 0.1 0.2 30.84 32.3 17.95 17 10 0.5 12.50 12.2 38.66 39 K=25 T=0.1 Ti=1：①幅频特性：
②相频特性：
③幅相特性：
K=25 T=0.2 Ti=1：
①幅频特性：
②相频特性：
③幅相特性：
K=15 T=0.3 Ti=1：
①幅频特性:
②相频特性:
③幅相特性:
实验心得：相位裕度越小，振荡越厉害，相位裕度越大，调节时间ts越长。开环对数幅频特性,低频段的斜率表征了系统的型别，其高度则表征了系统开环放大倍数的大小中频段的斜率、宽度以及截止频率.则表征着系统的动态性能；而高
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