控制理论发展及的应用.pptVIP

Nyquist1917年在耶鲁大学(Yale)获物理学博士学位，有着极高的理论造诣。Bode是一位应用数学家，1926年在俄荷俄州立大学(Ohio State)获硕士；1935年在哥伦比亚大学(ColumbiaUniversity)获物理学博士学位。 * * * 　Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 美国电气和电子工程师协会 荣誉勋章 * * * 自动化学科的奠基者维纳在《控制论》第二版的序言中指出“如果一门学科是真正有生命力的，那么它引人兴趣的中心就必须而且应该随着岁月而转移”。“因此，控制论科学家应该继续走向新的领域，应该把它的大部分注意力转移到近十年的发展新思想上去”。正是这种不断自我挑战、寻找发展际遇的思想指导下，自动化科学与技术虽不断面临来自各方面的挑战，但始终保持者良好的发展势头。 1986年美国电气与电子工程师协会IEEE和美国国家自然科学基金委员会NSF召集52位各国专家举行了一次关于“对控制的挑战”研讨会，1988年美国工业和应用数学协会SIAM组织专家研讨后发表了“控制理论的未来方向”的调研报告，此后1995年，欧洲控制杂志发表了“系统与控制现状综述”，明确指出自动化学科需要新的应用，新的血液，新的研究问题，否则就要灭亡。 * 自动化学科最大的挑战来自于20世纪70－80年代。在自动化学科发展过程中，50－60年代，控制理论与自动化技术得到了蓬勃发展并成功地应用到各种航空、航天器和其他领域；同时，各种自动化技术生产线在工业化国家得到了普遍的应用。但进入70年代以后，随着控制被广泛用于工业生产的各个部门，现代控制理论遇到了困难和挑战。工业领域的许多对象难以精确描述，变量过多，规模过大，再加上各种不确定因素与外部干扰，使现代控制理论无能为力、与此同时，数字计算机被大量应用于自动控制，构成各种计算机控制系统，并使得在一段时间内，自动化技术取得的进展主要来自于计算机的大量应用与不断更新，这引起了自动化科学与技术领域科学家与工程师们的巨大关注。 正反馈能放大控制作用，实现自组织控制。但也使偏差愈益加大，导致振荡。负反馈能纠正偏差，实现稳定控制，但它减弱控制作用、损耗能量。 外部描述——传递函数：不表征系统的内部结构和内部变量，只反映外部变量组输入与输出间的因果关系 内部描述——状态空间，能够完全表征系统的一切动力学特征： 不完全描述 完全描述 传递函数：初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉 斯变换与输入的拉普拉斯变换之比。 现代控制论的重要分支：状态空间设计方法 系统模型 状态空间模型的建立、与传递函数描述之间的相互转化； 系统分析 状态空间运动分析；能控性和能观性的基本概念与判据、能控、能观标准形及结构分解； 系统综合 基于状态反馈控制系统设计方法——极点配置和观测器设计。 计算机控制系统（离散控制、脉冲控制、采样控制等） 图6.1 计算机控制系统原理图 控制系统通常分成两大类 ： 连续时间控制系统 ：各处的信号是时间的连续函数 ，则称该类系统为连续时间控制系统。 离散时间控制系统 ：有一处或数处信号不是时间的连续函数， 而是在时间上离散的一系列脉冲序列或数字信号，称这类系统为离散时间控制系统或采样控制系统。 1 控制工程中普遍存在离散时间系统 2 计算机的高速发展和数字控制的广泛应用 意义： 离散信号＝采样信号＋数字信号 时间整量化 时间和幅值同时整量化 离散、采样、数字控制的差别 离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统都是同类系统，但严格是有差别的。 离散控制系统：内涵最广，它涵盖了采样和数字控制系统。离散控制处理的是离散信号。 采样控制系统：包括了采样数据信号和数字信号，如过程控制系统（PCS）。采样控制处理的是采样信号。 数字控制系统：信号是一个数字序列，如数字仿真系统（DSS）。数字控制处理的是数字信号。 连续整量化信号与数字信号 连续模拟信号与采样信号 采样控制系统与连续时间控制系统相比 优点： （1）容易实现复杂的控制规律； （2）控制规律易改变； （3）精度高、抗干扰性能好。 目前采样控制系统的发展成为： 1、集散控制系统（DCS）； 2、可编程控制器（PLC）； 3、工业控制机（IPC）； 4、计算机集成制造系统（CIMS）。 连续系统和离散系统分析方法的比较 连续系统分析 （L变换） 微分方程 传递函数，频域分析（经典） 状态方程：求运动解，通过系统矩阵分析（现代） 离散系统分析类似 （z变换） 差分方程