4-4 根轨迹应用.pptVIP

* 从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其瞬态响应性能指标也比较满意。 可见，增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。如果设计得当，控制系统的稳定性和瞬态响应性能指标均可得到显著改善。在随动系统中串联超前网络校正，在过程控制系统中引入比例微分调节，即属于此种情况。 * 增加开环极点，使原系统稳定性变差 闭环实数主导极点的作用：相当于增大阻尼，使峰值时间滞后，超调量下降 二阶系统增加闭环极点之后，相当于欠阻尼二阶系统串接一个滞后的平滑滤波器，使其峰值时间加大，超跳量减小，过度过程被平滑 实数极点越接近原点，则滤波期的时间常数越大，影响越强烈 * 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边，通常称这样的零、极点对为偶极点对或偶极子。 在系统中附加偶极子可以在基本保持系统的稳定性和瞬态响应性能不变的情况下显著改善系统的稳定性能。在随动系统的滞后校正中即采用这种方法来提高系统的稳态性能指标。因此，在分析控制系统的稳态性能时，要考虑所有闭环零极点的影响，而决不能忽略象偶极子这样的零极点对的影响，尽管在分析动态性能指标时可近似认为它们的影响相互抵消。 * 当偶极子距离原点比较远时，偶极子在幅值条件中近似的上下约掉，所以对系统性能影响小。 当偶极子距离原点比较近时，偶极子在幅值条件中不能上下约掉（比值较大），所以对系统性能影响较大。 * 4.4 根轨迹应用及系统性能分析 根轨迹的应用 求闭环系统极点 条件稳定系统 系统性能分析 开环零、极点对系统性能影响 系统性能的定性分析 * 4.4.1 根轨迹的应用 （1） 求闭环系统极点 【例4.4.1】单位反馈系统的开环传递函数为 应用根轨迹求阻尼比为0.5的共轭闭环主导极点和其他闭环极点，并估算此时的性能指标。 解：首先整理开环传递函数为 * 1）实轴上有根轨迹的区间 2）分离点： 之间 3）渐近线 * 构造劳斯表 可得 构造 4）与虚轴交点 特征方程 * * 做等阻尼线 等阻尼线与根轨迹的交点即为所求的闭环极点，测得或求得 由幅值条件，计算 * s1与s3模值之比为 s1,s2是闭环主导极点，近似为一个二阶系统。 自然振荡频率即为s1的模值 主导极点：接近虚轴，且对系统性能起主导作用的闭环极点 如何判断主导极点：模值相比大于3~5 * （2） 控制系统稳定的参数取值范围 试绘制根轨迹并确定参数K的稳定范围 观察根轨迹可得 23.3 35.7 * （1） 分析系统的动态特性 4.4.2 系统性能的分析 由根轨迹求出闭环系统极点和零点的位置后，就可以按第三章所介绍的方法来分析系统的动态特性。 * * 增加开环零点将引起系统根轨迹形状的变化，因而影响了闭环系统的稳定性及其瞬态响应性能。 （2） 开环零点对系统性能的影响 * 设系统的开环传递函数为 * 如果在系统中增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 * 第一种情况： 设 由于增加一个开环零点，根轨迹相应发生变化 * 第二种情况： * * 第三种情况： * * （b）主导极点是实数，近似为一阶系统，动态性能不好，但稳定性好（远离虚轴） （a）共轭主导极点，近似为二阶系统，动态性能好，稳定裕度小（靠近虚轴） * 改变系统稳定性 改变系统动态性能 只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 * 设系统的开环传递函数 其对应的系统根轨迹如图(a)所示。 若系统增加开环极点，开环传递函数变为 其相应的根轨迹如图 (b)所示。 （3） 附加开环极点对系统性能的影响 * * 偶极子：相距很近的闭环零极点 偶极子经验确定：两个闭环零极点之间的距离与本身的模值小一个数量级 偶极子对系统性能的影响： 1）偶极子离原点较远，影响很小，可以忽略； 2）接近坐标原点的偶极子对系统性能有影响 （4） 偶极子对系统性能的影响 * 设开环传递函数的时间常数形式为： 零、极点形式为： 加入开环偶极子： * 上节课主要内容回顾 零度根轨迹 根轨迹应用 条件稳定系统 确定闭环极点及主导极点、估算性能指标 开环零、极点与性能的关系 开环零点的影响 开环极点的影响 偶极子的影响 * 系统性能的定性分析总结 闭环系统零极点的位置对系统性能的