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嵌入式计算系统，lecture1-3 * Controller类 controller current-train: integer current-speed[ntrains]: integer current-direction[ntrains]: boolean current-inertia[ntrains]: unsigned-integer operate() issue-command() 嵌入式计算系统，lecture1-3 * Speed-set命令顺序图 :receiver :controller :motor-interface :pulser* new-cmd cmd-type rcv-speed set-speed set-pulse set-pulse set-pulse set-pulse set-pulse 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 控制系统操作行为 issue-command() receive-command() wait for a command from receiver 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 命令类求精 command type: 3-bits address: 3-bits parity: 1-bit set-inertia type=001 value: 3-bits set-speed type=010 value: 7-bits estop type=000 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 小结 分离规格说明和编程. 不能完全分离规格说明和系统结构，需要建立一些可测试的假设. * * 地址 包类型 错误校验 * 概念性的规格说明 * 消息传递 * 类与类之间的关系通信 * 类的包含关系 knobs 旋钮 * knobs:描述控制面板上真是的模拟调节器、按钮和控制杆 pulser: 把数字命令变为控制发动机速度所需的模拟信号 Sender：描述沿着轨道发送的模拟电路 Detector：检测轨道上的模拟信号并转成数字形式 * 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 内容要点 举例: 模型火车控制系统. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 举例的目的 理解设计所经历的若干抽象层次. 获得使用UML语言的经验. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 模型火车系统 console power supply rcvr motor 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 模型火车系统 rcvr motor ECC address header command console railway 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 要求 控制台能够控制在一个车道上的8列火车. 调速器（Throttle）至少有63级. 惯性控制调节至少分8级，高惯性意味着响应调速器的速度慢. 紧急停车按钮. 对错误消息的监测机制. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 需求表格 嵌入式计算系统，lecture1-3 * 数字命令控制（DCC） DCC 由模型铁路爱好者创作，由工业界确定. 定义了模型火车与控制器之间的通信方式，但不硬性规定具体设计方案. 该举例表现了基于标准的设计方法，是一种主流设计方法，包括手机、数字电视等. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * DCC相关文档 Standard S-9.1, DCC Electrical Standard. Defines how bits are encoded on the rails. Standard S-9.2, DCC Communication Standard. Defines packet format and semantics. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * DCC电气标准 Voltage moves around the power supply voltage; adds no DC component. 1 is 58 ms, 0 is at least 100 ms. time logic 1 logic 0 58 ms = 100 ms 嵌入式计算系统，lecture1-3 * DCC通信标准 Basic packet format: PSA(sD)+E. P: preamble = 1111111111. S: packet start bit = 0. A: address data byte. s: data byte start bit. D: data byte (data payload). E: packet end bit = 1. 嵌入式计算系统，lecture1-3 * DCC包类型 Baseline packet